俞大猷是福建晋江人。明代著名抗倭将领，也是一位用武术训练军旅的武术家。
俞大猷出身贫寒，少有大志。他自幼喜欢读书、习武，知兵法。嘉靖年间中武举，历任参将、总兵等职。
俞大猷年轻时，曾从江南名师李良钦习荆楚长剑，他习武刻苦，不仅剑法高超，钩、刀、枪、钯等器械也样样精通，尤其擅长于棍法。明代名将戚继光的棍法，就受到俞大猷的指点和传授。李良钦见俞大猷练武刻苦，而且非常得法，长进非常快，所练剑法很有特点，李良钦称许他日后必天下无敌。
1543年，俺答犯山西，诏选天下有将帅材者，俞大猷自荐求用，然而不为兵部尚书毛伯温所赏识，所以辞归了他，只任他为福建汀漳守备，从此他开始参加御倭战争。他转战于江浙闽粤，屡立奇功，与戚继光齐名。
1555年的浙江王江泾之战、1563的福建兴化之战和1654年的广东海丰之战，都是他指挥或参与的著名战役。他用兵先计而后战，常常用风驰电掣之师，击敌于不意之中，所以他用兵数十年，未曾有过败衄。
俞大猷对古代军旅武艺和民间武艺均有深入的研究，并有独到的见解和贡献。他把从李良钦那里学到的荆楚长剑术，结合临战实用的需要，著成《射法》一书。还研究过棍、钯、镋、钗等兵器的实用之法，再结合荆楚长剑之法，著成《剑经》一书。
这两部书都被年辈略晚于俞大猷的戚继光收入其兵学名著《纪效新书》，也被明清许多军事著作家和武艺家奉为重要典籍。在《剑经》中，俞大猷综合李良钦、刘邦协、林琰、童炎甫等多家教师的心得，提出了“顺人之势，借人之力”、“旧力略过、新力未生”等技击法则；提出了“刚在他力前，柔在他力后；彼忙我静待，知拍任君斗”。等具有普遍意义的战术诀要。这些都显示了俞大猷高深的武艺修养，是古代有关武艺理论体系中的精华。
俞大猷练武很讲究方法，注意实用，所以他的武艺很有特点，他所擅长的棍法，时称“俞家棍”，说明他的武艺自成一体。明代的何良臣在《阵纪》中说：“棍法之妙，亦尽于大猷剑经，在学者悉心研究，酌其短长，去其花套，取其精微，久则自可称无敌也。”
俞大猷练武注重临战实用，不求花套。平时练习主张对练，力避单练。他的这些思想，对少林寺棍术的发展起过十分重要的扶持作用。
1561年他自山西奉命南征，特意取道河南，亲自到久享武名的少林寺观察练武，他发现少林僧人所习棍法“传久而讹，真诀皆失矣”。遂带僧徒工人随军南下，用3年时间，俞大猷把真正有实战克敌之效的棍法传授给他们。
这两位僧人将俞大猷所传授的棍法带回少林寺，广为传授，愈传愈多，久之，造诣高深者近百人。自此少林棍既避花套，更趋实用。由此可见，明末清初又由少林僧人传播到寺外的少林棍法，实际上应溯源于俞大猷。他对中国武术的发展，无论在理论上或实践上，都有较大的贡献，后人也给予了很高的评价。
俞大猷的为人和他练武一样讲究实际。他为人耿直刚正，不屈服于权贵，因此不为当权者所赏识，他虽然才德超群，战功卓著，但终究未被重用。
后来，因蓟镇防线屡遭鞑靼侵扰，他曾上书自荐，要求出击鞑靼，但朝廷当政者以其年老为由而不用，使一代名将负憾而终。
