1592年，日本侵略军从对马海峡渡海，进攻朝鲜。朝鲜请求明朝援助。
唇亡齿寒，当年12月，明政府派李如松率4万3千精兵渡过鸭绿江，直逼平壤城下，援救铁蹄下的朝鲜。
平壤是朝鲜中部的重镇，西北枕山，东南临江，北面的牡丹峰更是险峻。日军在牡丹峰和平壤城上安置了大炮，防守十分严密。李如松察看了平壤形势后，很快进行了作战部署。
第二年正月初八，中朝联军打响了收复平壤的战斗。
明军奋勇攻城，日军拼死抵挡。年逾花甲的老将军骆尚志战斗中受伤，但他不顾伤痛，依然奋勇当先；武将吴惟忠被炮弹击中，拖着残腿还在指挥战斗；李如松督兵从西门攻进城中，在硝烟中往来驰骋，忘我杀敌，坐骑被炮火击毙，换匹马继续冲入敌阵……兵士们见将军一马当先，士气更盛，无不以一当十。
日军渐渐抵挡不住，弃甲南逃。中朝联军大胜。
随后，中朝联军又乘胜收复了开城。
平壤和开城的收复，大大鼓舞了中朝联军的斗志，他们想一鼓作气拿下汉城，把侵略者赶出朝鲜。
就在这个时候，明朝政府内以兵部尚书石星为首的主和派主张和谈撤兵，而且这个意见占据了上风。
1594年，中日达成和议。日军退出朝鲜，士气正盛的李如松也不得不带兵回国。
日军的侵略本性难改，1597年，他们撕毁和议，又一次发动了侵略朝鲜的战争。朝鲜的京都汉城又一次受到威胁。明朝政府在朝鲜的求援下，再次派兵援朝。
兵部尚书邢率领4万大军与朝鲜元帅权懦并肩作战，共同抗击日军。日军屡战屡败，被迫龟缩到朝鲜半岛南部沿海一带。
第二年，邢增募水军，在露梁海面同日寇水军展开殊死大战。中朝联军喊声震天，大炮、火箭齐发，击沉、烧毁许多敌舰。日寇水军阵地变成一片火海。
中国水军主将邓子龙、朝鲜水军主将李舜臣双双阵亡，但日军水军被全部歼灭。日军陆军一见大势已去，也仓皇逃窜。中朝两国军民取得了反侵略战争的最后胜利。
万历三大征
①宁夏之役。即镇压（bō）拜之乱。拜原为蒙古族人，嘉靖年间降明，积功升都指挥。万历初为游击将军，统标兵家丁千余，专制宁夏。拜于二十年二月十八日，纠合其子承恩、义子云及土文秀等叛乱。明廷特调副麻贵驰援，四月，又调李如松为宁夏总兵，以浙江道御史梅国桢监军，统辽东、宣、大、山西兵及浙兵、苗兵等进行围剿。将宁夏城团团包围，并决水灌城。叛军失去外援，城内弹尽粮绝，同时内部发生火并，拜之乱全部平息。
②播州之役。播州位于四川、贵州、湖北间，山川险要，明初，杨铿内附，明任命其为播州宣慰司使。万历初为播州宣慰司使，骄横跋扈，作恶多端，并于万历十七年公开作乱。明廷起用前都御史李化龙兼兵部侍郎，节制川、湖、贵三省兵事，并调董一元等南征。二十八年，播州平。后分其地为遵义、平越二府，分属四川、贵州。
③朝鲜之役。即援朝逐倭（日本）之战。
倭寇是明时骚扰中国沿海一带的日本（古称倭国）海盗。14世纪初，日本进入南北朝分裂时期，在长期战乱中失败的南朝封建主组织武士、浪人到明朝沿海一带走私抢掠。进行海盗活动。从洪武时起，明朝致力于加强海防。永乐十七年（1419年）明军于辽东望海埚全歼来侵之倭，此后海防较为平静。嘉靖以后，明朝东南倭患大起。嘉靖后期名将戚继光、俞大猷等在广大军民支持下先后平定浙江、福建、广东倭寇海盗，倭患始平。
