金国进攻南宋受阻，不得不暂时采取迂回策略，设立伪齐政权；送汉奸秦桧回国；同时一直没有停止小规模的进攻。在战乱中崛起的韩世忠，明白眼前的安宁只是暂时的，他仍然注重训练军队，团结其他将领。
在复杂的政治军事斗争中，难免与其他将领发生龃龉与冲突。韩世忠对于一些“宿敌”采取宽厚谦让的态度，从而增强了抗金的力量。
绍兴三年（1133年）四月，朝廷考虑到京口（今镇江）是舳舻交会的江流险要之处，江淮南北的冲要之地，驻军此地便于对江北用兵，因此，把淮南东路宣抚使司移驻镇江，与刘光世的江东宣抚使司互相对调。韩世忠的军队到镇江的府城之下，一些奸细（可能是金或伪齐所派）混入城中，焚烧府库。这些奸细为刘光世所擒获，都说是韩世忠所派遣。于是刘光世上诉朝廷，要求严肃处理。
韩世忠一生光明磊落，不可能做这种阴险无赖之事。但韩世忠与刘光世确实存在矛盾。特别是刘的部下王德，曾擅杀韩的爱将陈彦章，结怨更深。
王德为消除这一矛盾，对刘光世说：“韩公这次来，主要是与我王德有嫌隙，我要亲身去迎接他，解释清楚，消除旧怨。”王德的下属都认为不可以，说：“去见韩公，必有不测之事发生，不能去。如一定要去。请派骑从卫护。”但王德深信韩公的为人，没有听从劝说，单独一人骑了马来见韩世忠、即将到达韩军时，下了马，步行后伫立在路旁。
有人向韩世忠报告，王德来了。韩世忠开始时并不相信，一会儿，王德迎谒，高声说：“我深知擅杀陈彦章之罪，特地在您马前请死！”韩世忠赶快说：“知道您是条好汉，一些纤介小事不要放在心中。我们双方都不要介意。”说罢，叫人设下酒席，痛饮尽欢而别。从此，恩仇全泯。韩世忠襟怀宽广，气宇宏大，从此例可见一斑。
绍兴三年六月二十四日，刘光世要带兵从镇江到建康，当时身为淮南节度使的韩世忠屯驻在镇江登云门。与韩存有积怨的刘光世怕他阻扼自己的军队、截留兵众，改向白鹭店出发，并对韩世忠严加防备。
南宋各支军队缺乏严密组织，有互招官兵的现象。这次韩世忠有可能招了刘光世的一些士兵。而刘光世却上奏朝廷说，韩世忠劫掠其部甲士六十余人，而且说：“韩世忠身为大将，当国家多事之秋，正应该谨慎从事，共济大事。而韩世忠不遵循法纪，强夺我的战兵，引起冲突。如果不是我严厉约束部下，必定造成两军相斗，给皇上带来忧虑。”因此要求严办。
高宗得奏报后，命人进行和解，皇上还以东汉开国大将贾复与寇恂和解的故事作为比喻，让他们言归于好。但矛盾并未解决。八月廿八日，殿中侍御使常同上奏说：“陛下在这艰难的当口，应把注意力放在将帅身上。现在有一些将帅不能协心同谋，共济国事，造成矛盾。这都是由于那些幕府中谋议的官员用谎言来激怒主帅的缘故。这些人参赞无方，从道理上讲应予罢免。”常同要求撤销谋议之官，实际是针对刘光世与韩世忠而言，要他们加强团结，共同对敌。常同并要求分清是非，明正典刑，以示国家的权威。否则，双方不思协力报国，一旦有急，岂肯相援？
九月初四，参知政事、同都督江淮荆浙诸军事的孟庾从行在回到镇江。韩世忠与刘光世为这事交相争论，但作为上级的孟庾也无法做出决断，只能向朝廷上诉了。朝中连宰相吕颐浩也分不清谁是谁非，下不了结论。有人指责颐浩姑息将帅，不能申张国威，因而成了他被罢免宰相职务的“罪行”之一。
高宗当然明白还要靠这两位大将为他保驾护航，谁都不能少，因此作了多次调停。他私下对韩世忠说：“身为大将，国家利害所系。汉朝的贾复与寇恂为了私愤，几乎要交兵相战，汉光武帝为之排解，一句话就使他们结友而去。您与光世不睦，舆论都认为国家缺乏驾驭之术，我很感到惭愧。”韩世忠听了连忙磕头说：“我怎敢不接受诏令呢，今后碰到光世，我一定负荆谢罪。”
绍兴四年（1134）五月十二日，韩世忠由扬州入朝，要求将刘光世的兄弟刘光弼调入韩部充当统制官，这是为了与刘光世加强联络，沟通感情。
高宗认为这件事的条件还没有成熟，因光世的兄弟光烈，与世忠弟世良都有带御器械的职衔，同处一朝；不久之前，光烈想召见世良，而遭到世良的严拒。高宗指出，这事目前还有不便之处，恐怕不但不能冰释前嫌，还会引起刘光世的怀疑。
为了进一步解决韩世忠与刘光世的矛盾，在绍兴五年正月二十八日，也就是他们来行在后陛辞的那天，高宗作了调停，取得很好的效果。当时陪侍在皇帝侧旁的有：尚书右仆射赵鼎、知枢密院事张浚、参知政事沈与求与签书枢密院事胡松年。
皇上命令刘光世等登上大殿，告谕说：“我从渡江南来，立志恢复中原，考虑的是足食足兵的大计，此事日夜都在心头。凡是所收财赋，没有一丝一毫的浪费，都是用在养兵了。因此近年以来，士兵经过训练变得精强，而器械亦很犀利，比起过去，不可同日而语。所以去年冬天，终于打退敌人，使敌人逃回去了。这是过去从来没有的。敌人南侵，诸位名将都在御敌的行列中。敌人有吞噬江浙之志，依靠诸位并力抗敌，终于粉碎了敌人的奸谋，使敌人失利而去，我对这事表示嘉勉。但是中原还没有恢复，二圣没有回来，我心中觉得内疚。你们应该努力。”
刘光世说：“臣下这些人蒙受国家的厚恩，怎敢不效死为国？”赵鼎插话说：“我听降宋的程师回说，逆臣刘豫欺骗金人说，光世与世忠年来有怨。到了淮水流域，金人所听到的与刘豫所说的不同，士气就受挫了。”
皇上说：“有人告诉我，光世与世忠双方有嫌隙，怨意没有冰释。有志节的人应当以义气互相激励，先讲国家的急难，然后才讲私仇。小小的龃龉，何必较真？古时东汉寇恂杀了贾复的部将，贾复认为是耻辱，怨恨很深。光武帝说：天下还没有安定；两虎怎能私下斗争。今天我替你们排解。于是寇、贾两人并坐在一起，极其欢洽，共车同出，结成友谊而去。光世与世忠纵然有睚眦小怨，今天我替你们作一调解，应该放下以前的怨恨，结欢如当初一样。”
韩世忠与刘光世听了，感动啜泣而再一次下拜说：“我们过去在言语上有相背的地方，至于对待国家大事，不敢分彼此。今天已相好，没有其他想法了。现在有烦于君父的叮嘱，我们惶恐而没有容身之地。怎么敢不听皇上的话呢？”皇上说：“将相和，是国家之福！”赵鼎等都表示祝贺。皇上命令内侍拿出金制的盘、尊给世忠、光世与张俊三人，让他们喝酒干杯。所用酒器，都送给了他们。并规定刘光世与张俊的夫人也与韩世忠夫人一样给予“内中俸”的待遇，表示一视同仁。从此，韩、刘之间消除了隔阂。
