齐军侵犯鲁国，两军在长勺摆开阵势。鲁国的曹刿自告奋勇地去求见鲁庄公，要求和鲁庄公一起到前线。两军相遇时，鲁庄公想擂鼓下令向齐军冲锋，曹刿马上制止。当齐军发动三次进攻，都没有成功，齐兵士气大减时，曹刿及时劝鲁庄公发动冲锋。鲁军势不可当，齐军抱头鼠窜。鲁庄公想下达追击令，曹刿又加以制止。他跳下战车，察看齐军溃逃时战地车辙的情况，然后又登上战车眺望远去的齐军，才劝鲁庄公下令追击。战后鲁庄公向曹刿请教，曹刿说：“打仗凭的是士气。第一次击鼓冲锋时士气最旺盛，第二次击鼓时士气就差了，到第三次击鼓时已经没有劲了。当敌军士气衰竭时，我军的士气正旺盛，这时出击自然容易成功。齐国是大国，退却会不会有诈，前方会不会有伏兵，要仔细观察。我下车看到敌方退却时车辙混乱，不像是有秩序地撤退，再看远逃的敌军，指挥旗也倒了，这证明他们是真的被打败逃跑了，没有埋伏，所以才可追击。”
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