伍子胥在吴国辅佐吴王阖闾治国强军，吴王伐楚，占领楚国国都后，伍子胥鞭尸楚平王，终于为父兄报仇雪恨。
扶植吴王
伍子胥逃到吴国后，为了生存下去，不得不装疯卖傻，把脸涂黑，靠吹箫乞讨过活。一天，伍子胥要饭来到梅里，看到街上人来人往，自己却举目无亲，衣食无着，不禁悲从中来，唱起了“父仇不报，何以为生？”的曲子。歌声凄凉，引起了一个人的注意。这个人是公子光的谋士被离，被离走上前来打听伍子胥的身世，伍子胥以实相告。被离喜出望外，把伍子胥带回府中，赠以米粟布帛，还向公子光推荐伍子胥。公子光此时正在阴谋夺取王位，暗中招贤纳士，他早就听说了伍子胥大名，现在听说伍子胥被自己招揽，更是高兴不已，就把伍子胥厚养在身边。
伍子胥为报公子光的知遇之恩，为公子光四处结交人才和亡命之徒。前515年，吴王僚趁楚平王去世之际，派兵围攻楚国。没想到楚国早有准备，吴军反中了埋伏，进退不得。伍子胥认为这是一个绝佳的时机，就让公子光假意宴请吴王僚。筵席中，伍子胥物色好的壮士专诸呈上腹藏宝剑的炙鱼，鱼上剑出，专诸快速杀死了吴王僚，公子光在伍子胥的帮助下终于篡夺了王位。
吴王阖闾封伍子胥为大夫，帮助自己处理国家大事。伍子胥把自己的深仇大恨告诉了阖闾，希望阖闾为自己报仇。可吴国的军事力量远逊楚国，战场上根本不是楚人的对手。伍子胥知道要使吴国强大才能报自己的家仇，于是尽心协助吴王治国强军，广招人才，又成功指挥了要离对庆忌的暗杀，巩固了吴王阖闾的王位。
随后，伍子胥向吴王推荐了孙武，在孙武的帮助下，吴国的军事力量逐渐强大起来。孙武和伍子胥制定了一个长期的战略方针，即“三师以肄”，经常出动一支军队来骚扰对方；同时再用几支军队声东击西，选择适当的时机出动主力，一举歼灭对方。这个方针十分奏效，吴国先后兼并了邻近的几个小国。
伍子胥鞭尸
前506年，吴王阖闾拜孙武为大将，伍子胥为副将，自己亲率三万大军，以唐、蔡两国军队为先导，向楚国进军。三万吴军在柏举（今湖北麻城东北）和楚国令尹囊瓦率领的20万楚军展开决战，楚军惨败，吴军趁胜追击，连战连胜，一直打到了楚国郢都城下。
这时楚平王已经死了，他的儿子楚昭王弃城而逃。伍子胥恨透了楚平王，找到楚平王的坟墓，挖出他的尸体，痛打300鞭，仰天长笑道：“父亲，哥哥，我终于为你们报仇雪恨了。”在楚国时，伍子胥与大臣申包胥是好友，申包胥听人说了伍子胥鞭尸的事，就派人对伍子胥说：“你的报仇未免太过分了。我听人说，人多了是可以胜天，但是天道也会破坏人的计划。你从前是楚王的臣子，现在却如此污辱一个死掉的国君，难道这不是极端的丧尽天良吗？”伍子胥回道：“我已经像下山的太阳，而路途仍很遥远，所以我要倒行逆施。”
申包胥就跑到秦国，请求秦国出兵。秦哀公认为楚王无道，不应该出兵救援。申包胥就在秦宫门外夜夜痛哭，哭了七天七夜，秦哀公怜悯他，只好答应派兵救楚国。当时秦国是北方有数的强国，吴王阖闾见秦国出兵，知道自己不是对手，也就下令撤兵回国了。
造福于民
回国后，伍子胥因功封于申地，所以人们又称他为申胥。前495年，伍子胥在吴国大兴水利，修建了连接惠高、鼓港、处士等河流的运河，后人称之为“胥浦”。这些水利工程减少了水患，造福了广大百姓。吴王阖闾去世后，伍子胥继续辅佐阖闾的儿子夫差，但是夫差不像他的父亲，听不进谏言，伍子胥因为劝夫差不要答应越国的求和，又主张停止讨伐齐国而被夫差疏远。前484年，忠直的伍子胥被夫差赐死，抛尸江中。吴国百姓为了纪念他，替他在江边修建了祠堂，世代纪念他造福吴国百姓的恩德。
