《三国演义》第七十三回写道，刘备夺取汉中以后，进位汉中王，“封关羽、张飞、赵云、马超、黄忠为五虎大将”。历史上的东汉三国时期，根本不存在“五虎大将”这样的官职或称号。建安二十四年（219年），刘备夺得汉中，自称汉中王，立即封赏文武群臣，拜关羽为前将军，假节钺（此前为荡寇将军、汉寿亭侯）；张飞为右将军，假节（此前为征虏将军、新亭侯）；马超为左将军，假节（此前为平西将军、都亭侯）；黄忠为后将军，赐爵关内侯（此前为征西将军）；惟赵云未升官爵，仍为翊军将军。五位大将的身份等级并不一致，其中关羽、张飞、马超基本为一个等级，黄忠地位略次，赵云则明显差了一截（前后左右将军系常设将军，其下为征东、征西、镇东、镇西等将军，翊军将军则系地位更低的“杂号将军”）。但《三国志·蜀书》中将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云五人合为一传（《三国志》卷三十六），紧接在《诸葛亮传》之后，这就表明他们都是刘蜀集团的重要将领，同为蜀汉的开国元勋。
宋元以来的通俗文艺家在讲唱三国故事时，历来以刘蜀集团的英雄为中心，大概是受到《三国志·蜀书·关张马黄赵传》的启示，他们按照自己的习惯，把这五位大将视为“五虎将”。元代的《三国志平话》卷下就有一节题为《皇叔封五虎将》，说“关公封寿亭侯，张飞封西长侯、马超封定远侯，黄忠封定乱侯，赵云封立国侯”。到了《三国演义》，罗贯中超越史书记载，树立起赵云勇冠三军的虎将形象，明显提高了他在刘蜀集团中的地位，并把他排在马超、黄忠的前面。于是，《三国演义》中的“五虎大将”便成了“关张赵马黄”。这一排序，从此便广泛传播开来。
不过，只要认真辨析一下，就可以看出，在《三国演义》中，“五虎大将”并非正式官衔，而是一种美称。第七十三回中费诗刚对关羽说刘备封他为“五虎大将”之首，紧接着刘备就派使者前来，“拜云长为前将军，假节钺，都督荆襄九郡事”；刘备称帝以后，张飞升迁为车骑将军，马超升迁为骠骑将军（第八十一回），但继张飞被刺后，第八十三回写到黄忠因箭伤而死（历史上的黄忠死于刘备伐吴之前一年，即220年），刘备叹曰：“五虎大将，已亡三人。”由此可见，“五虎大将”只是一种荣誉性的称号。
