自远古时期，随着人们对各种原动力广泛而有效的利用，以及各种简单机械的发明与使用，便逐步产生和积累了许多有关力学的经验知识，力的概念也得以初步的形成与发展。
我国古代人们对力的概念的认识最初来源于生产活动，人在推、提、拉、抛时肌肉感到紧张，他们就认为肌肉对其他物体有力的作用。我国春秋战国时期的墨家正是通过观察人们通过肌肉的动作使物体发生位置的移动，从而总结出力的初步概念。墨家最早指出：“力，刑之所以奋也。”这里的“刑”同“形”，指人体、物体，“奋”字在古籍中意思是多方面的，诸如由静到动、运动越来越快、由下上升等都可以用“奋”字。所以墨家的这句话意思就是：力是使物体由静而动、由下而上、或动而愈速的原因，也可以说是使物体的运动状态发生变化的原因，这是对力的一个很正确的定义。《墨经》中的《说》还进一步指出：“力，重之谓，下、与、重、奋也。”意思是说物体的重量也就是一种力的表现，物体下坠、上举，都是基于重力作用的运动。
从上面可看出，墨家把力与物体运动的原因联系起来，初步认识到力可以改变物体的运动状态。由于力不易见，而重是人人都能感觉到的，所以他们就把力与重联系起来，把重看作一种力，可以说，这些都是人类对力的最早的理性认识。当然，墨家关于力的概念限于当时的历史条件和认识水平，表达还并不那么确切，可是远在2000多年前，我国人们就能对力的概念认识到如此水平，可以说达到了当时认识自然的高峰。
东汉的王充在《论衡》中对力的作用问题进行了探讨，他从实际观察中认识到物体的内力不能使物体自身发生运动状态的变化。他指出：“力重不能自称，须人乃举……古之多力者，身能负荷千钧，手能决角伸钩，使之自举不能离地。”意思是说，古代有个大力士，能举起千钧，用手能使钢筋之类弯曲或伸直，但却不能把自己举起。王充进一步举例说明力是使物体能够从静止运动起来的原因，没有外力物体不能自动。这些都是继墨家之后，我国人们对力的概念的进一步加深认识。
