齐桓公晚年，由于齐国的几个公子都想争夺君位，于是，桓公和管仲把公子元（即齐孝公）托于宋襄公。齐桓公死后，易牙、竖貂作乱，立公子无亏为君，公子元逃到宋国。公元前642年，宋襄公约结各国诸侯组成联军讨伐齐国，联军打败了齐国的军队，公子元回国即位，是为齐孝公。当时，齐国内乱不已，中原列国暂时没有了霸主。宋襄公以为时机已到，便开始了争夺霸主地位的活动。
在送齐孝公归国的第二年，宋国便开始了征服周围小国的会盟活动。首先，逮捕了滕国的国君滕宣公。然后，又召集曹国、邾国在曹国的南部会盟。在另一个小国鄫国的国君与邾国会盟的时候，宋襄公竟然命令邾文公杀死鄫国国君用来祭祀次睢（今江苏铜山附近）的土地神，想以此威胁东夷人使之服从宋国。当时，中原各国早已废除了人祭的习俗，宋襄公以人祭社，引起了各国极大的反感，不久，曹国就背弃了与宋国的盟约。
公元前639年，宋国又与诸侯在鹿上（今山东省巨野西南）会盟。在这次会盟中，宋襄公向楚国要求作中原的盟主，楚国答应了宋襄公的要求。对于宋襄公的所作所为，宋国的公子目夷说：“小国争当盟主，是祸患，宋国恐怕要大难临头了。”其实，楚国对于霸主地位已经想往已久，根本不可能容忍宋国这样的小国成为中原的霸主，更何况宋国根本没有能力作中原的霸主。这一年秋，诸侯又在盂（今河南睢县盂亭）与宋国会盟，在会上楚国逮捕了宋襄公，转而攻打宋国。冬季，楚国又与诸侯在薄（今河南商丘北）会盟，释放了宋襄公。
至此，宋襄公应该明白自己不可能成为霸主了，可是，利令智昏的宋襄公还在作着霸主的美梦。公元前638年春，郑文公到楚国会见楚君，与楚国结为盟国，宋襄公得知这一消息以后，立即出兵讨伐郑国，楚国自然不肯坐视宋国攻郑，便出兵救郑伐宋。宋襄公带着军队迎战，两军在泓水两岸摆开了战场。当宋军已经列好阵势的时候，楚国人还没有完全渡过河，宋国的司马子鱼说：“楚军人多，我们人少，应该趁他们还没有完全渡过河的时候发起攻击。”可是宋襄公却不同意。楚军渡河以后，还没有列好阵，司马子鱼又请求发起进攻，宋襄公仍然不同意。等楚军排好阵以后，宋军发起了攻击，结果，宋军大败，宋襄公也被射伤了腿。宋军战败以后，国人都因宋襄公贻误战机而埋怨宋襄公，可是，宋襄公却说：“君子不伤害受伤的人，不擒头发花白的人。古时候，人们在打仗的时候，不利用险阻隘口阻击，我虽然是亡国的后裔（宋国是商朝的后裔），但是不攻击没有列成阵势的敌人。”第二年，宋襄公就因为泓之战受的伤而死去了，宋襄公的“霸主”地位自此结束。
