孟子师徒来到临淄，直奔稷下学宫，自有学宫里的官吏安排其住处与膳食，秉报齐宣王。时值初夏，孟子一路劳顿，草草吃过午饭之后便午睡安歇了，众弟子也相继休息。过了约有半个时辰，与孟子同室的公孙丑忽闻有人落地之声，伏到窗上一看，见院内有两个陌生人正贼头贼脑地四处窥探。练过武功的人，多半警觉性高，反应灵敏，动作迅疾。为防刺客，确保老师安全，公孙丑来不及细想，以迅雷不及掩耳之疾破窗而去，同对拔出短剑，高喝一声：“歹徒哪里跑！”
两个陌生人听到如雷贯耳的喊声，一个返身逾墙而逃，一个被公孙丑不费吹灰之力地拿住。喊声惊动了正在午休的人们，大家蜂拥而至，众口一词地质问这个逾墙而来的家伙。来者虽说也是武士打扮，且身轻如燕，翻墙越屋如履平地，但面无杀气，身上也未藏兵刃，在众目如电的刺激下瑟索发抖，不像个为非作歹的人。孟子总是以善心待人，他批评弟子们不应该这样对待一个束手就擒的人，将其接进室内，让座递茶，与之交谈，明确表示，纵然他真是刺客，罪也不在他本人，而在那幕后策划者和指使者。喝过一盏茶之后，武士心中平静了许多，态度也变得自然起来。他供认自己是相府的家丁，因孟子的声名很大，相爷奉宣王旨意，派他们两个来偷偷观察孟子的长相是否与众人不同。这样的供词自然不可轻信，但既是相府家丁，且系齐相储子所亲派，自应以礼相待。解铃还需系铃人，日后见了储子，自然一切分晓，只是需暂委屈武士一时。
未牌时分，学宫外有叮当的马铃声，滚动的车轮声，这响声由远而近，由弱而强地来到门前，一声清脆的响鞭之后，响声戛然止住，接着便是说笑声和脚步声。来访者不是别人，正是储子派往平陆与孟子结交的那位家臣，他带来了储子的亲笔信，内容大致如下：
一、不知孟夫子大驾光临，有失远迎，万望夫子海涵恕罪。
二、奉宣王之命，派人暗观夫子异相，不料奴才无能，惊动了夫子，罪莫犬焉。
三、翌日早朝后，宣王将带领文武百官，于王官东门外广场举行隆重的欢迎仪式，仪式之后设国宴为孟夫子接风洗尘，望夫子赏脸不辞。
孟子颇有受宠若惊之感，心情异常激动地说道：“承蒙大王与冢宰错爱，感激之情，容当后报！……”
宾主又拉了些闲话，当谈到那场颇为有趣的误会时，孟子歉意地微笑道：“予乃一介寒儒，与常人自无不同，尧舜亦与人同耳。”在第二天的宴会上，当储子提到这件事时，孟子也以同样的话回答。
不谈齐宣王率领文武百官于王宫东门外欢迎孟子，旌旗猎猎，礼炮轰鸣，鼓乐喧天，百官无不躬身施礼的隆重场面，盛大仪式，以及热烈肃穆的气氛；不谈齐宣王为欢迎孟子而设的国宴上鸡鸭鱼肉、山珍海味的丰盛，灯红酒绿、觥筹交错的欢乐，拳令笑骂、杯盘叮当、醉态百出的狼狈；不谈第二日早朝，齐宣王封孟子为卿，百官称颂，只说第四日早朝后，齐宣王屈尊枉驾拜访孟子，虚心向孟子讨教，孟子给他讲“保民而王”的道理。
齐宣王的相貌很有特点，给孟子一深刻印象，难以捉摸的感觉——他“过颐”，可以说是方面大耳，满脸福相；也可以说是脑后见腮，不可往来，后有反骨。他“豕视”，像猪一样看东西，表面上很糊涂似的，而实际上心中自有主张，很精明，而且不时地偷看两旁的东西。
就在孟子适齐前夕，列国的局势有了新的变化——宋国的国君称王；韩、赵、魏、燕、楚五国联合攻秦，结果于函谷关战败。这一仗动摇了强秦和东方列国之间的均势局面，也刺激了齐宣王励精图治的决心。因此，齐宣王第一次与孟子论政，便问道：“孟老夫子知识渊博，能将齐桓公、晋文公春秋称霸的详情与道理讲给寡人听听吗？”
孟子答道：“孔门弟子无谈论齐桓、晋文之事者。故而后世无传，臣也就无从知晓。倘陛下定要知道如何治理天下的话，何必定要了解齐桓、晋文称霸诸侯的道理呢？让臣来给陛下讲讲治理国家，统一天下的王道政治吧。”
孟子熟悉古代的历史典籍，岂能不知齐桓、晋文之事，只是不愿提及而已，孟子既然根本不赞成追求霸政，一开始便拨开齐宣王问话的方向。孟子就是这样方正，不转一点弯子，若是纵横家，决不会这个谈法。
孟子有不仅能治理好国家，而且能统一天下的政治，齐宣王自然要迫不及待地洗耳恭昕，于是急切地问道：“一个国君，须具备怎样的德行和才干，方能统一天下？”
孟子果断地回答说：“一切为百姓之安居乐业着想，欲王天下，谁人能够阻挡！……”
