司马迁也用一些篇幅来描述楚国的英雄，楚国在南方，本是落后地区，但春秋时强大起来，将周朝分封的子孙在江汉之间建立的国家，如申国、曾国、吕国、杞国、滕国、邾国、罗国等，统统兼并消灭，楚国成了领土最大的诸侯国。楚庄王（公元前613年—前591年在位）是春秋五霸之一，敢于问鼎中原。《史记》中的《伍子胥列传》，写的是英雄伍子胥的故事，内容如下：
伍子胥是楚庄王时代著名的辅臣伍举的后代。他的父亲名叫伍奢，是楚平王太子的太傅。楚平王（公元前528年—前516年在位）名叫芈弃疾（芈音米，mi），是楚庄王的孙子。当时朝中有个奸臣费无忌，凭着谄媚逢迎讨得了楚平王的欢心，当上了太子少傅，与伍奢刚好是同僚：楚平王在秦国为太子建聘了一门亲事，考虑到费无忌能说会道，便委派他到秦国充当迎亲使臣：费无忌到秦国一看，原来这秦女是倾国倾城的绝色美女，他眼珠一转，心想巴结楚平王的时机又到了。快到楚都时，费无忌让迎亲人马慢行，自己快马奔回王宫，对楚平王说：“这女子美貌绝伦，天下难寻，大王您可自娶，日后再为太子另寻媳妇。”楚平王是靠阴谋杀死其兄楚灵王（公元前540年—前529年在位）和公子比而登上王位的，是一位既残忍又极有城府的贪婪好色的昏君。他登位以来，一直想谋求绝代佳人，费无忌的话正中平王下怀，于是楚平王将未过门的儿媳占为己有，后来生下一个儿子名叫熊珍。楚平王派人为太子建另谋婚配。这件事竟然为伍氏家族埋下了祸根。
费无忌虽然为自己受到楚平王恩宠而暗自欣喜，但他也时时为自己的前途担忧：将来一旦楚平王晏驾、太子建即位，自己这颗脑袋还能保得住吗？他常常做恶梦，梦见太子建当了楚王，派兵前来捉拿他。“不行！一定要在平王死前，除掉太子建！”一个恶毒的主意在他胸中酿成。太子的母亲原来是蔡国的公主，这时已经失宠，因此，平王也日益疏远太子建。于是，费无忌整日在楚平王面前进谗，说太子建被夺了妻室，每天骂父亲是老色鬼，诅咒父亲早死。楚平王渐渐地对太子建采取防范措施。公元前522年，楚平王让太子建离开王都郢城（今湖北江陵），到楚边境城父（今安徽亳县）领兵防守。太子建到城父带兵后不到两个月，费无忌又慌慌张张地向平王报告：“大王，不好了，太子建到城父，对外结交诸侯，打算起兵夺回秦女，大王再不作准备，太子快要打来了。”
楚平王一面派人到城父去杀太子，一面搜捕太子建的亲信余党。平王抓捕伍奢，严刑拷问他，问他是否参与了太子谋反，伍奢知道这是费无忌一手制造的阴谋，便说：“大王，你可不能听信进谗言的小臣，就残害自己的亲生骨肉啊！”平王听了，低头不语，似乎有所自省。可是费无忌又变本加厉地进谗言说：“大王，伍奢是太子建的死党，他暗地唆使太子抢班夺权。常言说，先发制人，后即为人所制。大王若不早做决断，将来后悔无及。”楚平王点头赞同。费无忌又说：“伍奢有两个儿子，本领非同异常，大王如果不斩草除根，将来会成为楚国的祸患。”于是楚平王对伍奢说：“你把两个儿子召唤来，我放你一条生路；你要是召唤不来，我砍掉你的头！”伍奢是个忠臣，他据实说道：“我的大儿子伍尚为人忠厚，大王不必担心他，他听到我的召唤，肯定会来；小儿子伍员（子胥的名）性格刚强，又特别能忍耐，能成大事。他预计前来是送死，肯定不会来。将来给大王的国家带来麻烦的必定是我这个儿子。”
楚王派人拘捕伍尚和伍子胥，说：“你们若不去，就杀死你们父亲！”仁厚的伍尚一听就准备起身，伍子胥赶忙拦住伍尚，说：“哥哥，去不得！他们并不是要放父亲，而是要将伍氏满门杀绝。与其白白送死，还不如逃到他国，为父亲报仇。”伍尚说：“我知道去也是送死，但父亲呼唤我，我若不去，天下人会骂我是不孝之子！”他想了一会儿，含泪抓住弟弟的手说：“这样吧！我去陪父亲死，弟弟你快逃，将来可要替我们报仇啊！”伍尚自动地束手就擒，当使者要捉拿伍子胥时，伍子胥弯弓搭箭，使者不敢向前。伍子胥趁机逃出来，他听说太子建已逃亡宋国，便星夜投奔太子建。伍奢听说小儿子逃走了，叹息道：“子胥一逃走，大王的国家就危险了。”这一天，楚平王下令杀了伍奢和伍尚。
公元前522年10月，伍子胥刚逃到宋国，宋国恰好爆发了华氏之乱。宋元公不讲信用，使用诈术，要杀诸公子，大夫华亥、向宁和华定等因此作乱。太子建刚来不久，见诸华氏互相攻杀，知道这里不能容身了，于是，伍子胥与太子建又逃到郑国。郑国对他们很友好，但国小民贫，远不是楚国的对手。伍子胥看到报仇无望，便与太子建改投晋国。晋顷公听说郑国信任太子建，便与太子建密谋：让太子建又返回郑国卧底，与晋国的兵马里应外合，消灭郑国；晋顷公还答应：灭郑国后，将郑地作为太子建的封地。太子建贪功心切，与伍子胥又返回郑国。不巧此时太子建的一位随从向郑人告密，郑国先下手杀了太子建。
这样一来，伍子胥在郑国也呆不下去了，他带着太子建的儿子芈胜，连夜逃向吴国，逃到昭关（今安徽含山）时，前有大江，后有追兵，伍子胥心想此次再也难以逃命，他仰天长叹一声，怒吼道：“我伍子胥死不足惜，只是父兄之仇未报，我死不瞑目啊！老天爷，你怎么不长眼啊！”正在这千钧一发之际，一位白发渔父驾一叶小舟，招呼伍子胥赶快上船。小船刚行驶一箭之地，后面的追兵就赶到了：伍子胥叫声好险，待到驶到大江对岸，伍子胥想重谢渔父的救命之恩，可是搜遍身上，除了还有随身佩带的宝剑外，已经分文不名了，伍子胥解下佩剑，对渔父说：“多谢丈人救命之恩！这宝剑价值百金，就送给丈人作为报答吧！”谁知渔父淡然一笑说：“你没有见楚国的告示吗？抓住伍子胥，赐粟五万石，赐爵执珪：我要是想钱，早把你送官府了，我是同情你父兄无辜被杀，才来救你的。”伍子胥知道这是一位深明大义的节侠之士，于是不再坚持，对老人行了跪拜大礼。
伍子胥不敢懈怠，一路行乞，风餐露宿，终于赶到吴都。首先投奔到吴国的公子光门下。这公子光血统甚高，眼下虽然只是吴王僚手下的将，但他的父亲便是老吴王诸樊。
诸樊有三个弟弟：余祭、夷昧、季札，其中以小弟季札最为聪慧，天下称贤；诸樊本可以将王位传给公子光，但为国家强盛考虑，他有一个心愿：一定要把王位传给贤能的小弟季札。他知道季札不会轻易地接受，在世时留下一个遗嘱，王位按兄死弟及的方式相传。就这样，公元前548年，诸樊死后，传位给次弟余祭；余祭在位四年，于公元前544年死去，传位给三弟夷昧，夷昧在位十七年，于公元前527年死去，轮到季札当国王了，谁知这季札硬要学老祖宗泰伯，竟逃到乡下种田，不愿为王。没有办法，国人只好立夷昧的儿子僚为吴王；这样一来可激怒了一个人，就是诸樊的长子公子光。公子光心想：要是按兄死弟及的方式传位，那么该由小叔叔季札当国王；若按嫡长子传位，我公子光才是真正的王嗣，无论如何也轮不到夷昧的儿子僚当国王。所以公子光处心积虑，志在杀吴王僚而代立。
伍子胥几次劝说吴王僚伐楚，都被公子光拦阻了：伍子胥看出公子光志在内篡而不在外伐，于是便把刺客专诸推荐给公子光，自己退耕乡野等待时机。公子光终于伺机让专诸刺杀了王僚，自己登上了吴王宝座，取王号叫阖闾。内部权力之争解决了，吴王阖闾便积极谋求对外发展，他首先任命伍子胥为外交行人，与子胥共商伐楚之计。
伍子胥盼望多年的复仇时刻终于到来了：他担任吴军大将，带领东吴子弟兵，一战伐楚拔舒（今安徽舒城），再战取楚之六（今安徽六安）和潜（今安徽潜山），三战破楚取居巢（今安徽合肥西北），四战而攻入郢都（今湖北江陵），楚平王已经病死，继位的楚昭王逃入江湖草泽之中，伍子胥没有抓住楚昭王，便以牙还牙，命令士兵挖开楚平王的坟墓，将保存完好的楚平王尸体从棺材中拉出来：当年就是这位荒淫的君主下令杀害了伍子胥父兄，他亲执皮鞭，对着楚平王的尸体狠命地抽打，鞭条裹起楚平王的皮肉，散落在四周，眼看着楚平王的皮肉差不多给打光了，只剩下一具骷髅，伍子胥方才住手。从伍奢、伍尚被杀到伍子胥复仇，其间经历了整整十六年！为了实现复仇的目标，伍子胥付出了多少艰辛啊！伍子胥不愧是复仇的典范。
