吴起对魏国军队的改革除了这一系列措施外，还很重视军队与老百姓的关系。这在当时是极为难得的。在战国时期，各诸侯国相互争战，其目的当然是为了削弱对方而壮大自己。所以他们在打仗时，除了杀伤对方士兵，毁坏对方战车，抢夺马匹，还砍伐对方国土上的树木，收割对方成熟的粮食，烧毁大量住房，宰杀各种家畜，以破坏对方的生产，从而达到削弱对方的目的。这样做，虽然在短时间内起到了一定的作用，但却使对方的老百姓对进攻的军队恨之入骨。这样，即使能在军事上占领这片土地，但当地的老百姓是不会心甘情愿地服从领导的，这无异于自绝其路。吴起清楚地认识到了这一点，他对他的部下作出了非常严格的规定：军队到的地方，谁也不许砍伐当地的树木，拆毁房屋，抢劫老百姓的粮食，宰杀老百姓的家禽家畜，更不可烧毁库房。在吴起征讨西河时，就采用了这种办法。西河本是秦国领地，吴起一举攻占了西河，实际上是侵占了秦国领地。但在吴起驻守西河期间，西河的百姓不但不曾对他的统治进行任何形式的反抗，而且非常尊重他，信任他，乐意受他的领导。这不能不说与吴起的攻心战有着密不可分的联系。
此外，吴起还规定，攻下敌人的城池后，首先占领贵族府第，没收武器和贵族财产，对于愿意投降的官兵要给予接待并妥善安置。这样做，有效地分化瓦解了敌人。可见吴起的辉煌战果并不是仅仅凭硬打硬拼得来的。
吴起采取上述的各种措施，当然是为了达到他自己的目的，按他自己的话讲就是“乞人之死”，“竭人之力”。就是说，用各种各样的手段，激励、诱导尽可能多的人，为巩固魏国的封建政权效劳卖命。但是在两千多年前的战国时期，吴起有这种思想就已经是相当先进的了。
吴起还认为，兵不在多，“以治为胜”。有一次，魏武侯问他：“军队依靠什么打胜仗？”他回答说：“要靠良好的治理。”武侯又问：“难道不在于人多吗？”他毫不犹豫地回答说：“如果法令不严明，赏罚不严，鸣锣不收兵，擂鼓不冲锋，虽然有百万大军，又有什么用呢？”因此，他建议武侯要奖励有功的士兵，惩罚临阵脱逃者。对死难将士的家属要多加关照，每年要派人去慰问。吴起特别强调军令的重要性，认为这是治理好军队的首要前提。不然的话，军队平时无法训练，战时怎么会打胜仗？只有守信用，讲政策，明法令，才能做到令行禁止。《尉缭子·制谈第三》中赞许说，如果让吴起率领七万人的军队，那么，他就可以征服天下了。
在指挥作战时，吴起继承孙武知彼知己的军事思想，认为用兵必须了解敌人的虚实，专攻其弱点。他反对主观臆断，重视调查研究，主张从政治、经济、民心等方面认真分析敌方的国情，从气候、地理、将帅、士兵、物资、军纪及有无援兵等方面仔细分析敌方的军情，根据不同情况，决定不同的作战方针和方法。他认为战前要切实弄清敌人的兵力部署，选择其要害部位和薄弱环节，狠狠地打击它，务求每战都有必胜的把握。
同时，他认为一个高明的将领，还必须了解敌人的军事指挥者。要通过各种手段，侦察、了解、查明敌军将领的军事才能，优点与缺点，长处与短处，个人爱好，个性特征，以便找出克敌制胜的方法。在《吴子·论将》中举例说：“敌军的将领愚蠢而轻信，可进行诈降诱骗；敌军将领贪图钱财不重视名声，可拿东西进行贿赂；敌军将领遇事随意多变缺乏深谋远虑，可以使敌军疲于奔跑使其最后困乏无力；敌军将领富有而骄横，下层士卒怀有怨言，可以离间他们；进退犹豫不定，使广大士兵无所依从，可以进行恐吓使敌军逃跑。士兵看不起自己的将领而有投降之心，可以派人邀其过来，然后再攻取。前进的道路好走，退却的道路难走，可诱其前来再战。前进的道路艰险，退却的道路容易走，可轻装前进迅速打击敌人。敌军扎营低地潮湿处，积水难以流出，又连天阴雨，可用水淹敌军。敌军扎营荒凉而草木茂盛的地方，天有大风，可用火烧敌军；敌军长期在一地扎营，将士缺乏应有的准备，军心懈怠，可乘其不备进行偷袭。”没有丰富的实战经验，是无法得出如此详尽而又具体的军事指导原则的。吴起还谈道，如果战前对敌方将帅不了解，临时还可用“火力侦察”的办法进行观察。具体做法是命令一员勇敢的裨将率轻兵锐率试攻敌阵，只许败，不许胜，从中观察敌军的行动。如果指挥有条不紊，追击时又假装追不上，对地上丢失的武器、财物假装看不见，这样的情况说明敌军的将领是智慧之将，不要轻易与之交战；如果敌军进攻时一片喧哗，军旗纷繁杂乱，士卒散乱，争抢财物，盲目冲击，军容不整齐，指挥这种军队的肯定是愚蠢的将领，即使其手下兵马再多也不堪一击。他认为大凡人们谈论将帅，常常只看他们是否勇敢。确实，勇敢很重要。但勇敢对于一个将帅所需的各种素质来说，只是其中之一罢了。一味倚仗勇敢的将帅，必然会轻率地与敌交战，轻率地与敌交战却不懂得用兵的利害关系。这是不行的。做将帅的基本礼法是，接受国君出战的命令而不推辞，克敌获胜之后才考虑撤军。所以将师率兵出征，必须抱定宁愿战死沙场以获得荣耀，也不苟且偷生招致耻辱的信念。
在《吴子·料敌》篇中，吴起阐述了分析判断敌情的重要性和具体方法。他认为魏国处在六国包围之中，必须坚持“安国之道，先戒为宝”的总方针，时刻提高警惕，以保障国家的安全。
吴起作为中国历史上一个伟大的政治家和军事家，得到历代的承认和高度评价。但对流传至今的《吴子》六篇的真伪，学术界至今仍有异议。《吴子》也称《吴起兵法》，据《史记》记载，此书成书之时就已十分流行。比较一致的看法认为该书是吴起镇守西河期间，充分利用战斗间隙和工作余暇，总结长期实践经验和在研究《孙子兵法》、《太公兵法》、《司马兵法》等军事著作的基础上写成的。据史书记载，原著有四十八篇，后来失传了。现存的《图国》、《励士》、《治兵》、《料敌》、《论将》、《应变》等六篇是后人整理的。
清代以前，有人对《吴子》一书的成书年代持有不同看法，但对《吴子》一书是否为吴起所作没有人提出过异议。只是到了清代，著名学者姚鼐、姚际恒以及近代大学问家章太炎、梁启超、郭沫若等人，经过考证，明确提出《吴子》是后人的伪作。史书记载的吴起的原作已经亡佚，但流传到今天的这部《吴子》，其基本内容和吴起的军事思想是一致的。因为，首先大家都承认吴起确实写过一部兵书；其次，现在我们看到的这部《吴子》，是与《史记》等主要的史书记载相吻合的；再次，现在我们看到的这部《吴子》，它所阐述的军事思想是和我国战国时代列国的主要形势相一致的。从《吴子》一书，我们可以看出吴起对军事问题的一些精湛见解。
由于受时代的局限吴起的军事思想，不可避免地存在一些糟粕和消极成分。他只把战争的发生仅仅归结为争名、争利、饥饿等引起；过分夸大将帅个人的作用，认为只要拥有一个好的将帅，国家就能强盛，失去优秀的将帅，国家就会灭亡等。尽管这样，吴起的军事思想在许多地方仍然闪烁着朴素唯物论和辩证法的光辉。他对政治与军事关系的探索，对战略战术原则的研究，对将帅素养、士卒训练以及临战应敌和克敌制胜的许多因素与条件的分析，都反映了吴起深厚的军事素养和超群出众的智慧，反映了中华民族在战国时代，军事学思想就已达到了较高的水平。他总结的许多战争规律和战术原则至今仍有十分重要的借鉴价值，他为中华民族的军事事业做出了卓越的贡献。
吴起在治理西河期间，取得了一系列对外战争的胜利，巩固了魏国的西部边陲。在《吴子·图国》中记载说，吴起守西河期间，由他指挥的较大规模的战争有76次，其中有64次取得了辉煌的胜利，其余也都和解。这些说法是否符合历史实际，已难考定，但吴起在西河任上遏止了秦兵的入侵和东进，则是历史事实。
吴起在西河任上，还注重改革风俗，加强教化，改变社会风气，使人们的思想观念、生活方式等各方面同他在西河进行的政治、军事改革相适应。
由于吴起等人在魏国锐意改革，编练常备军，使西河地区在长达数十年中保持了稳定和繁荣，使觊觎这一地区的秦、韩两国尽管发动了多次进攻，最终也没有得逞。从而使魏国在一段时间维持了战国七雄中的首强地位。这一时期的魏国，李悝主内，吴起主外；李悝主政，吴起治兵，而魏文侯又是一位知人善任的明君，因而创造了魏国历史上的黄金时代。
可惜，天有不测风云，人有旦夕祸福，就在魏文侯执政五十年的时候，他死了。
公元前396年，正是吴起任西河守的第十个年头，魏国的政治、经济正在封建化的轨道上蒸蒸日上。西河也在吴起的主持下，经济繁荣，政治稳定，军力强盛，库藏充盈，人民安居乐业。魏国也因李悝的变法，吴起的治军，享誉列国之间。特别是魏武卒的名声，使人闻之变色。
十年的磨炼，吴起的青丝里夹杂了些许白发，饱经风霜的脸上有了皱纹。吴起看着自己亲手治理的西河，望着百姓脸上那满意的笑容，万民归望、官兵同心，各种人才充盈帐下，好一派盛世景象。
回想当年文侯任自己为西河守时，在宗庙设宴，国君夫人敬酒的宏大场面，吴起不禁心潮澎湃，思绪万千。
翟璜啊，我没有辜负你的推荐；李悝啊，你我一文一武配合得是多么默契；文侯啊，我没有辜负您的厚望吧。他遥望魏都，默默地祈祷：翟璜啊，没有你的推荐，我哪能被文侯任命为将军？文侯啊，没有您的知人善任，信而不疑，任人之专以及您的全力支持，我怎么能取得今天的成就啊！
想想自己年少鲁莽，一气之下杀死三十多个仇人。东门一别，竟成了和母亲的永诀，连母亲去世也未能回家奔丧，我愧对母亲啊！向母亲许下的“不做卿相大的官，我决不回来见您”的诺言，快实现了，却遗憾地不能面告她老人家了。他心里向母亲默默地祈祷：母亲啊，您在九泉之下安息吧，儿终究不会辜负您的期望的。想自己为拜将出征，贪图功名，竟亲手杀死了可爱的娇妻，一失足成千古恨。妻子的鲜血不但没有换来昏君佞臣的信任，反倒给他们留下了排斥自己的口舌。人事沧桑，眨眼之间，已到中年。这些年来他戮力改革，废寝忘食，顾不得回首往事。现在他多么想回到家乡，看一眼母亲的长眠之地，在母亲坟上添一锹土，烧几张纸。如果母亲活着，看到儿子有今天，该会是多么欣慰啊！
他徒步走在乡间的小路上，看着当年因战争而造成的荒芜之地，如今牛羊成群，田地整齐，稼禾茁壮。军营里，将官在率领士卒排兵布阵，喊声阵阵。他欣慰地笑了。
