“柔性机械臂更加合适，对关节柔性进行建模，对其柔性进行补偿提高位置控制精度，利用其柔性提高力控制性能。而且相对来说，使用的空间更大。”
用料少、重量轻、耗能低，这自然就是柔性机械臂的优点。
但是也有一系列的缺点，比如说研发成本高，这也是很大的问题。
机械动力、优化设计和控制理论等等，这都是涉及的学科。其实也不只是这些，这是一个交叉性极强的领域，这也是现在陈升需要面临的问题。
其实机械臂也不算是特别前沿的领域，国内外已经有不少公司、机构有了研究。机械臂的应用，实际上也是相对比较普遍的。
尤其是媒体对工业机器人和制造自动化的大肆宣扬，让人们对机器人产生了狂热的推崇。然而，将机器人用于工业生产，并不是一件容易的事情。
有过一组数据，18年的时候，全世界一共卖出了不到四十万台工业机器人。看起来自动化已经成为了趋势之一，很多人开始担心被抢走饭碗了。
因为生产效率高、易于管理等等优点，工业机器人的市场越来越大，也确实发展迅速。
可是实际上就是机械臂的价格比较高，而且需要给它们准备专门的空间。
更何况市场上的普通机械臂是没有能力自主进行任务操作、工具零件替换工作，所以还需要采购末端执行器、工具变化器、力觉感应配件、配件供给设备以及总控制系统等。
对了，视觉系统也需要考虑，因为机械臂是没有视觉能力的。
这也需要不少的时间和不俗的财力，现阶段真的不用太过担心被工业机器人抢走饭碗了。
不过也有人确实开始‘智能化’、‘自动化’的脚步，比如说斯特拉的生产线。这是一个号称全球最智能、全自动化的车间，从原材料加工到成品组装，几乎都是工业机器人完成。
“我没必要考虑从头开始设计一款机械臂，那实在是太麻烦了。”陈升忽然觉得，他或许可以另辟蹊径，“我这边主要是控制方式，将普通的机械臂改造，交给小宝控制。”
自言自语结束，陈升忍不住激动起来，“智能化，这是现在很多的工业机器人没办法做到的。我的机械臂本身就是用模糊与神经网络控制，是语音控制。钢铁侠的机械臂很先进，但是最难的其实还是智能化！”
工业机器人的运用领域很广，国内的工业机器人发展也很迅速。但是实事求是来说，就和国内的一些工业情况差不多，能造出来，但是高端的还需要继续努力。
这里面的原因很多，也比较复杂。
起步晚自然是一回事，在国外的一些厂家研究了二三十年之后，国内才开始研究。基础没人好，这就是事实，这也是现阶段还需要继续补课的原因之一。
而且产学研脱节，多少也是有些影响的。至于国家补贴了不假，但是‘聪明的国人’知道吃政策饭，很多和工业机器人无关的企业、机构也进入这个领域，主要是骗补。
人才短缺也很现实，学金融很香、计算机也很香，搞机械的就不怎么香了。
产业链其实也有一些问题，比如说关键零部件的缺失，加工套配能力不足这就是现实。
除了这些大环境之外，单纯的就技术方面，也有一些问题。
工业机器人的三大关键是机械、软件和安全。
安全暂且不谈，在另外两个关键领域也有很多的不足和短板。
结构优化设计、线缆可靠性和装配工艺就足以让很多公司和研究机构头疼了。
到了软件方面，控制系统构架、运动控制和环境交互，这都是很大的问题。这里面又分为动力学、多机协调、参数辨识以及误差补偿等等一系列问题。
承认有问题就有些难了，解决这些问题实际上更难。哪怕我国有着完整的工业体系，只是各种各样的原因，起步晚以及一些技术封锁等等，都限制了一些发展。
“土皇，你的奖学金到了。”徐泽露出友善的笑容，这一点都不难，“大家都心悦诚服，没有任何争议。”
八千元的国家级奖学金到了，这是在新学期开始后得到的好消息。这也让陈升很满意，他其实挺缺钱的，尤其是现在打算搞些事情，自然更加缺少研究经费了。
陈升看了一眼徐泽，笑着说道，“谢了，班长。”
徐泽是忍不住好奇，开口问道，“你现在是在看什么呢？”
“整理了一些资料，准备写一点论文。”陈升随口说完，然后继续研究着资料。
徐泽眼前一亮，而315的牲口们也跃跃欲试。终于，我们的水神终于要开始行动了！
本来以为一个暑假结束，进入大二学期，陈升这是要放弃在计算机领域的一些研究了。主要是因为陈升对于专业课更加投入，去图书馆或者平时看的书，也都是和机械有关。
这是要厚积薄发啊，陈升这是准备继续搞大动作了！
陈升继续专注的看着资料，仔细的分析着。改写的论文还是需要写，这不只是为了证明自己的学术能力，这也是为了能够得到一些资源。
不要以为论文只是可以用来捞专项奖学金，当一个学者表现出自己的学术水平、潜力，不管是一些企业或者是学校，乃至国家，这个时候都会表示关注的。
中国制造2025！
国内可以造工业机器人，产量和市场都很大。只是很多的时候，一些产品还是依赖进口。
“我现在这情况，还是做个小型的机械臂，智能机械臂。”陈升喃喃自语，在计划着，“小宝这边应该是可以再继续学习，我先弄出来一个简单的机械臂，得到关注才行。”
这就是陈升的一些计划和目标，也可以说是无比关键的。
想要做出来一些事情，真的需要很多的资源。更何况陈升还在计划着造出来一个小的智能机械臂，从而得到更多的资源、资金。到时候搭建出来一个平台，让小宝可以得到更多的数据。
不只是有着一个好一点的服务器就好，数据也很关键！
小宝的学习能力根本不需要怀疑，它的成长速度也让陈升很满意。不过陈升还是觉得，小宝可以成长的更快，可以搞定一些更加复杂的事情。
“小宝，给我一份误差补偿数据。”
小宝果然成长了，居然还敢发‘土’。哪怕只是emoji，陈升也心疼。
OK？
陈升表示一点都不OK，你直接回个‘好’或者‘知道了’就行，没必要这么花哨的！
得和小宝好好说说了，斗图、表情包之类的暂时不要想。主要是不宽裕，真的不宽裕！
尤其是小宝现在表现出斗图的趋势，陈升觉得这个势头不是很好。
也怪陈升，在买了个不算差的服务器之后，对手机的内存陈升就不再‘克扣’了。微信用的多了，发的图也多了，小宝这就跟着学坏了！
“小宝，整理好了文件发我邮箱。弄个记事本、做好标签，我好看。”
小宝这边不需要担心，回答的很快，“需要整理期刊名录吗？”
水论文，陈升不一定是认真的，但是小宝是认真的！
