岛津义弘家臣喜入忠政、桦山久高（此人是入侵明朝另一属国琉球的元凶）等率残卒五百人，被明军所遮隔，不得随岛津义弘撤还，只好弃船逃入南海，走保宗义智所居的空城。陈璘下令明军在南海城出口处沉下日本战船，将喜入忠政等人囚困在南海城内。
因得病迟后的岛津忠恒听到露梁战况，急忙率部前去救援。在途中与败逃的岛津义弘相遇。只看见岛津义弘所乘坐的船只几乎毁坏成一块木板，甲板上插满了明军的箭矢。父子二人狼狈相聚，躲进巨济岛。
被围困在南海的喜入忠政偷偷派遣使者求救于岛津义弘，岛津义弘令伊势贞昌、五代友泰等前去接救，迎入兴善岛。寺泽正成又派船将他们送到巨济岛，总算脱离了险境。
陈璘率领联军水师，穷追逃敌，进入南海城后，收得军粮一万余石，牛马牲畜不可数，之后留驻流山，休整队伍。
自此，震惊中外的露梁海战落下帷幕。
此战给日本岛津义弘所部以毁灭性打击，明军取得前所未有的辉煌战绩：俘获日本战船一百艘，烧破二百艘。在海上交战，割取日本人的头颅无疑是一件难度系数极高的事，不亚于奥运会的打飞碟。但是陈璘的水师还是斩获首级五百个，生擒一百八十人。千总陈九经生擒倭将一名，此人伪称自己是石曼子（岛津义弘），一时引起轰动。结果有降倭指出他就是叫丰臣正成的头面人物，再以后连是不是丰臣正成也成问题了。不过最少也是一个相当于明军总兵、参将之类的头目。
溺水死亡的日本人因尸体没有浮上水面，所以不知其数。事后根据釜山倭营的日军战俘说，葬身露梁海战的日军有一万三千人，岛津义弘的第五军不复存在了。另外还有一千余人成了刘给廷的刀下鬼。这是两次侵朝战争中日本人败得最惨的一次战役。当然，日本人讳莫如深，反而把这次败仗说成敦刻尔克式的大撤退。
杀人一千，自损八百。胜利者一方也付出巨大代价，高级指挥官也阵亡很多。朝鲜名将统制使李舜臣、加里浦佥使李英男、乐安郡守方德龙、兴阳县监高得蒋等十人，明军将领邓子龙、陶明宰等数人阵亡。
身为朝鲜水师的统将，李舜臣矢志不渝地为祖国的解放事业奋斗不已，直至献出宝贵的生命。他已将生死置之度外，甚至没有求生的愿望，他只要复仇，像一场大洪水，猛烈地冲毁一切阻挡它奔流的障碍物。
作为联军水师的最高统帅，陈璘一开始设下的伏击奇策，已然注定了日本人的覆灭。在海战过程中，陈璘与李舜臣患难与共，生死相交，如同亲兄弟。李舜臣遇难，陈璘竭力赴救；陈璘遇难，李舜臣冒死相救，并为此付出宝贵的生命。
史书中有一段感人肺腑的描述：
都督（陈璘）见统制（李舜臣）船上士卒，争取首级倭货，曰：“统制必死矣。”乃使人于舜臣谢救己，还言舜臣果死。陈璘从椅颠倒于地者三，曰：“吾意老爷生来救我，何故亡耶？”拊膺大恸，一军皆哭，声震海中。（柳成龙《惩毖录》卷四）
露梁海战是中朝联合抗击外敌侵略的典范。中朝两军紧密配合，英勇作战，涌现出无数可歌可泣的英雄事迹。陈璘与李舜臣高度团结，紧密配合，互视如兄弟，用鲜血凝聚成震撼古今的战斗情谊。两军如同一体，上下一心，将士勇猛，前仆后继，在世界海战史上写下了浓重辉煌的一页。
4．宜将剩勇追穷寇
水师在露梁海上英勇战斗的同时，陆上明军也展开全线大反攻。
十一月十八日夜半，刘给廷得知小西行长即将退去，率军攻夺栗林、曳桥，直抵顺天城下。西路军养精蓄锐憋闷了一个月，现在如同饿虎出笼，无不以一当十，高声呐喊，三面围城攻打。
战至寅时，刘给廷见顺天城高不可拔，下令以草包土，填满城外的沟壑。于是明军一登而上，内外夹攻，摧坚陷阵，烟焰蔽天。刘给廷从天而下，让日本人大吃一惊。加上士气涣散，日军抵挡不住，纷纷溃往曳桥渡口，一路上遗尸累累，器械散落，狼藉不堪，又被刘给廷追斩一百六十级。次日巳时，刘给廷攻陷顺天城。但是，小西行长早已人去城空，城内三名被掳的朝鲜人，还有四匹牛马成了刘给廷仅有的战利品。
刘给廷入城后，首要任务就是搜罗首级，邀功请赏。他在城内搜出小西行长留下的首级。被掳的朝鲜人散逃到山谷里去，刘给廷竟也把他们拉出来，一并同小西行长送来的日本人质砍头凑数。如此凑足了人头之后，刘给廷用金字大书“西路大捷”四个字，向经略邢玠报喜。当然，刘给廷的这一手法很快就被识破，许多人对此很是不屑。
与此同时，董一元的中路军也急忙南下追赶，一口气夺下军粮两千五百石，马三百匹，以及日本器具、刀屏不可胜数，并斩首级三十二颗，又乘势分击金海、固城，算是有点收获了。
董一元入泗川新寨时，发现新寨凡四层，房舍数千间。石城外又为木城三层，十分牢固。寨内器用、床几、屏风一色泥金，非常精巧。又有违制金丝銮驾、金丝掌扇（这两件可能是从朝鲜王京掠夺来的）等，炳耀夺目。董一元将之全部烧焚。望海、固城两寨也被烧成废墟。
二十一日，四更，陈璘挟露梁大胜之余威，不顾连续奋战的疲劳，进逼南海城。海边的船只空无一人，只望见南海城头上有火光闪动。明军登上南海城时，日本人已经从后山逃跑，但马粪还冒着热气，应该刚走不久。
城中遗弃的米、粱、菽、粟，无法装载的，堆积如山，大约万数。大小铳、炮、火药、兵械与日用器具，应有尽有。牛马牲畜也很多。陈璘下令清理完毕之后，又派遣人马入山搜捕，把日本人一网打尽。
残敌躲进南海城外乙山，山崖悬峭，洞穴深不可测。明军将士都不敢进山剿敌。
二十九日夜，陈璘亲自深入岩洞，偃旗息鼓，埋伏下来。天亮时，明军炮铳大发，残敌惊惧万分，纷纷夺路而逃，直奔后山，占据高点继续凭险顽抗。陈璘号令将士殊死进战，斩首十余级，残敌慌不择路，逃匿到峭壁深菁，在山口驻扎下来。
陈璘穷追猛打，分兵扼守要塞，扎紧布袋，然后进袭。残敌走投无路，被打死的，从高处摔死的，无从计数。
陈璘赶尽杀绝，乘胜追击，擒斩九十余人。又督兵爬山进洞，拉网搜剿，彻底将南海乙山的日本余孽清剿干净，作战两天共斩获一千一百余人。
陈璘无疑是第二次东征能够克捷的最大功臣。
十一月二十六日，大获全胜的陈璘从南海凯旋，由陆路抵王京。一进京城，第一件事就是在李舜臣的灵牌前痛哭一场，吊慰李舜臣的妻儿。
用鲜血和生命凝结成的友谊是世界上最可宝贵的东西！
由于在与岛津义弘交战中联军耗尽兵力，所以无力扩大战果，眼睁睁看着小西行长的第二军逃走。
小西行长假装与刘给廷讲和，等援兵一到，先合力击破联军水师，再围攻刘给廷。远远看到露梁海面上尸体、衣服杂物随水漂来，烟焰涨天，就知道援兵大败。于是小西行长趁着陈璘水师忙于海战、无暇顾及侧后，率第二军潜出猫岛西梁，从弥助项外洋暗自逃走，侥幸全身而退。
小西行长和岛津义弘自露梁脱险之后，押送着明军人质茅国科等八人，还有刘给廷的族人刘天爵等，于十二月初十回到日本，抵达九州筑前霸家台。石田三成早已在此等候，宣读了丰臣秀吉的遗言，赠送遗物。侵朝诸将能从战火中侥幸逃生，均感恍如隔世，纷纷泪流满面，连连谢恩。两天后，侵朝诸将抵达伏见城，谒拜后阳成天皇之后，各自返回封地。
至此，长达七年之久的朝鲜抗倭战争落下帷幕。
在此后的三百年内，除桦山久高入侵琉球外，再也没有一个日本将领走出国门，踏上异国领土。
5．朝鲜善后处理
荡平朝鲜境内的日本人之后，朝鲜又恢复了往日的安宁。明军各部也从东南沿海抗倭战场逐渐北移到王京周遭，听候指令，随时准备打道回府。
万历二十七年（1599）正月初二，刘给廷自南原的龙头山、董一元自星州、麻贵自庆州，率兵马向王京而行。
赶走了日本人，明军的撤留成了朝鲜人最为关心的话题。兵祸始解，朝鲜满目疮痍，百废待兴。虽说丰臣秀吉这个大魔头已死去，但日本各路大名仍在，百足之虫，死而不僵，随时都会卷土重来。朝鲜君臣都极盼明军能留下部分兵马，镇守于此，监视日本人的一举一动。
正月初五，李昖请明朝副总兵佟养正，再次转告经略邢玠：“天兵收拾回国之时，愿能留下小部分兵马。”
但是这时，西南局势骤然紧张。四川播州土司杨应龙再次起兵，祸乱黔蜀二地，搅得朝廷日夜不安。二月，贵州巡抚江东之派遣三千人马进剿杨应龙，竟然全军覆灭，再次震动明神宗，由是，明神宗急切下旨让东征大军回国。二十七日，经略邢玠率四路明军开始撤出王京，发还国内。大军凯旋的那天晚上，天空中有四道紫气，如箭似枪，自东南方向移向北方，直到亥时才逐渐消逝。
三月十六日，明神宗诏命征倭提督麻贵、陈璘、董一元全部班师回国，讨伐杨应龙。
四月二十五日，深居不出的明神宗在内阁大臣沈一贯的强请下，驾临午门，接受邢玠的献俘，以及文武百官的庆贺。在场的军校能一睹龙颜光彩，均感无比振奋。
邢玠献上的日本战俘共六十一名，其中有自称为丰臣秀政、丰臣正成的高级要员。
自称丰臣正成的是陈璘的儿子陈九经在露梁海战时俘获的，此人当时自称是岛津义弘的部下，但是被俘的日本人对他异常崇敬，所以经过详审之后，才知道他是丰臣秀吉的心腹——丰臣正成，曾经多次代表丰臣秀吉前来朝鲜督战。不过实际上，真正的丰臣正成并未被俘。
丰臣秀政在史书中有记载。他又名窝一、吉漂叶，被俘时二十七岁，是日本萨摩州人，丰臣秀久（应为岛津义久）的儿子，也是岛津义弘的族侄，世传毎年食米两千包。万历二十年（1592），丰臣秀政随同岛津义弘之子旧石罗（又一郎，应为岛津忠恒）前往名护屋拜见丰臣秀吉。后被丰臣秀吉收为养子。万历二十三年（1595）春，他领兵五千来朝鲜，同岛津义弘据守泗川城。
传令官一声令下，丰臣秀政等六十一人被推上刑台。刀起头落，围观的人群一片欢呼雀跃。能亲眼目睹如同虎狼恶魔的日本人头颅落地，实为人生一大幸事！
闰四月初八，明神宗将平倭献俘之由，颁布诏书于天下：朕缵承洪绪，统理兆人，海澨山陬，皆我赤子，苟非元恶，普欲包荒。属者东夷小丑平秀吉，猥以下隶，敢发难端，窃据商封，役属诸岛。遂兴荐食之志，窥我内附之邦，伊歧、对马之间，鲸鲵四起；乐浪、玄菟之境，锋镝交加。君臣逋亡，人民离散，驰章告急，请兵往援。
朕念朝鲜，世称恭顺，适遭困厄，岂宜坐视？若使弱者不扶，谁其怀德？强者逃罚，谁其畏威？况东方为肩臂之藩，则此贼亦门庭之寇，遏沮定乱，在予一人。于是少命偏师，第加薄伐。平壤一战，已褫骄魂，而贼负固，多端阳顺阴逆，求本伺影，故作乞怜。册使未还，凶威复扇。朕洞知狡状，独断于心。乃发郡国羽林之材，无吝金钱勇爵之赏，必尽弁服，用澄海波。
仰赖天地鸿庥，宗社阴骘，神降之罚，贼殒其魁，而王师水陆并驱，正奇互用，爰分四路，并协一心，焚其刍粮，薄其巢穴。外援悉断，内计无之。于是同恶就歼，群酋宵遁，舳舻付于烈火，海水沸腾，戈甲积于高山，氛浸净扫。虽百年侨居之寇，举一旦荡涤靡遗。鸿雁来归，箕子之提封如故；熊罴振旅，汉家之德威播闻，除所获首功，封为京观，仍槛致平正秀等六十一人，弃尸稿街，传首天下，永垂凶逆之鉴戒，大泄神人之愤心。
