清王朝实行闭关锁国政策，认为自己是天朝大国，只有他国对自己有所求，而自己则对外无任何需求。由于这种思想，清政府对外的政策都是以政治需要为先导，随政治形式的变化而变更的。
清初，郑成功占据台湾，在福建、浙江沿海一带进行武装抗清斗争，清政府为切断其与大陆上的联系，实行了严密的海禁政策，下令封锁海域，不准船只入海，又将近海居民向内地迁移。海禁政策的实施，限制了沿海居民，特别是以打鱼为生的渔民的自由，中外之间的贸易往来也受到极大影响。荷兰、葡萄牙等殖民主义国家在顺治、康熙初年都曾派使节到北京请求开放通商，遭到了强硬拒绝。
康熙二十二年（1683年）台湾统一后，清政府于转年开放了海禁，允许中国商民出海贸易，又指定广州、漳州、宁波、云台山四处为对外贸易的通商口岸。但实际上受水陆交通等条件限制，对外的贸易基本上都集中在广州一处。
17世纪中叶以后，资本主义的生产关系已开始在西方国家确立，为扩大原料来源、寻求商品市场，资本主义开始向东方扩张。特别是已夺得海上霸权的英国，国内资本主义迅速崛起，东进的欲望更为强烈，先是侵入印度，在印度设立东印度公司，作为侵略东方的基地，紧接着就派武装商船来到中国的澳门，并驶往广州，企图以武力敲开中国闭关着的大门。
康熙二十八年（1689年），英国商船“防御号”来到广州，这是清朝开放海禁之后英国对华贸易的开始。英国后来又在广州设立了商馆，英对华贸易额逐步上升，到18世纪末，英对华贸易值分别占欧美国家输入、输出值的90%和70%左右。清政府有限的对外开放，远远满足不了西方列强的要求。到了乾隆年间，清政府的对外政策又有重大变化。乾隆二十二年（1757年），鉴于西方商人来华贸易出现的违法行为，也出于国内政治安定的需要，清政府明令取消其他几个口岸，只许在广州一口通商。为限制外商，又强化了广州的公行制度。公行行商实际上是双方的全权代表，一方面是受官方任命，向外商征收租课，另一方面又受外商委托，办理纳税事宜。公行制度极大限制了外商在华贸易活动。地方官对外商来华贸易，也多持消极态度。乾隆二十四年（1759年）十二月，两广总督李侍尧就向乾隆皇帝上奏“防夷五事”，主要内容就是禁止外商在华过冬、役使华人、雇华人传递信息及对外商、外商船停泊处严加管束稽查等。
为确保英商在华利益及顺利进行商品输出、资源掠夺等活动，英国决定派一个正式的外交使团，与清政府进行官方交涉。
乾隆五十七年（1792年），英国组成了一个以富有外交经验的马戛尔尼勋爵为首的访华使团。使团除设有正副使之外，还有包括秘书、翻译、医生和精通天文、化学的航海技术的专家及武装卫兵等在内的几百人随行。
九月二十六日，使团从朴次茅斯港出发，经英吉利海峡朝中国方向航行而来。清政府知道英使访华的消息后，以为他们是为乾隆皇帝祝寿而来，下令各地方官做好接待工作。
马戛尔尼使团于乾隆五十八年（1793年）五月十五日到达澳门，六月十八日抵达天津的大沽，长芦盐政徵瑞前往大沽迎接，直隶总督梁肯堂在天津宴请了使团。使团在天津逗留数日，由徵瑞陪同前往北京。七月二十九日，使团主要成员赴热河承德避暑山庄谒见乾隆皇帝。临行前，双方就觐见乾隆皇帝的礼节问题进行了较为激烈的争论。清方代表徵瑞提出马戛尔尼见皇帝时要行跪拜礼，而马戛尔尼执意不肯。争执未果，双方不欢而散。使团到达承德之后，继续商议礼节问题，最后双方商妥了一个折中的办法，即马戛尔尼以见英王之礼觐见乾隆皇帝，以单膝下跪，但免去了吻皇帝手的礼节。
八月初十清晨，乾隆帝在王公大臣的陪同下，在避暑山庄的万树园接见了马戛尔尼及副使斯当东等人。马戛尔尼以一膝屈拜，然后将所带礼品及英王书信进呈给乾隆帝，乾隆帝接受礼品及马戛尔尼的问候之后，设宴招待使团主要成员。会见之后，乾隆帝责成和珅等人陪同使团成员在避暑山庄游览观光。八月十三日，使团成员参加了为乾隆帝举行的盛大生日庆典。
乾隆帝在承德庆祝完生日后，清政府认为英使团来华任务已经完成，便让他们准备回国事宜。马戛尔尼见此，便在回到北京的不久，立刻向清政府正式提出了英方的要求，主要有以下几项：
第一，准许英国派员居住在北京，照管本国的商务；
第二，同意英商到宁波、舟山及天津进行商贸活动；
第三，英国商人应仿俄罗斯例，在京师设立一商馆，作为贮存、发卖货物之用；
第四，在舟山附近择一小海岛处，作为英商留居、收贮货物之地；
第五，在广东省城附近拨出一小地方，让英商居住，并同意英商自由出入澳门经商；
第六，要求货物由广东至澳门在内河行走时，不上税或少上税。
对英方提出的种种要求，清政府官员向乾隆皇帝作了汇报。乾隆皇帝考虑再三，决定亲自给英国女王写一封回信。
乾隆皇帝对英方提出的要求，丝毫不妥协和让步，以严厉的措辞，有理有据地加以驳回，而对于身负重任的马戛尔尼来说，此次中国之行他是希望而来，失望而回。乾隆五十八年（1793年）九月初三，英国使团离开北京。此前，马戛尔尼曾向清政府提出再逗留二日，企图再做一次说服清政府的努力，但乾隆皇帝限令使团务于三日离京。使团只好乘船沿运河南下，十二月到达广州，尔后便乘船回国，于转年八月返抵伦敦。
马戛尔尼使团没有完成英国政府交给他们的使命，英国欲从清帝国获得外交和商贸特权的目的自然没有达到。但通过中国之行的所见所闻，经过与清政府上层人物的接触，对当时清帝国的政治、经济、军事、文化、山川河流、风土人情有了一个全面的了解。斯当东在回英国后在《英使谒见乾隆纪实》一书中写道：“特使及全体随员在将近两年的期内为国家完成了一项新奇而微妙的使命”。他们所接触到和观察到的在头脑中所留下的印象是“前所未有和不可磨灭的”。马戛尔尼说：“清帝国好比是一艘破烂不堪的头等战舰。它之所以在过去150多年中没有沉没，仅仅是由于有幸运的、能干而警觉的军官们的支撑，而它胜过其邻船的地方只在于它的体积和外表。”使团回国后对清帝国的全面介绍，使英国政府看到了清王朝已经处于不堪一击的状态中，这正是英国向中国展开攻势的大好时机。
嘉庆二十一年（1816年），英国再一次派遣以阿美士德为首的使团来中国，出使的目的同当年马戛尔尼出使的目的一样。使团于六月到达天津，清政府派工部尚书苏楞额、长芦盐政惠接待使团。双方又在觐见嘉庆皇帝的礼节问题上发生激烈争执。嘉庆皇帝态度坚决，英使必须行三跪九叩之礼。阿美士德以各种借口拒绝觐见，嘉庆皇帝一怒之下，令英使团立刻回国。
英使两次来华，均未达到预期目的，清政府以坚决的态度、果断的行动回击了英帝国打开中国闭关自守大门的企图。虽然在这个回击中反映了清帝国固步自封，但同时作为一个主权国家，为捍卫和维护国家的独立，清政府的回绝也体现着正义和尊严，使英帝国侵略扩张的企图成为泡影。但他们的侵略本性不会改变，道光二十年（1840年），英国悍然对清帝国发动了鸦片战争，终于以武力入侵的方式打开了中国的大门。
