在区分匮乏性动机与成长性动机的时候，马斯洛曾将成长性动机称作超越性动机，并从超越生理、安全、爱以及归属、尊重等基本需要意义上阐述了这一概念。现在有必要对“超越性动机”这一概念进行补充，以充分澄清马斯洛的观点。
马斯洛认为必须在两种动机之间做出区分：一种是自我实现水准以下的人的普遍动机，也就是受基本需要所激励的人的动机；另一种是他们所有基本需要都已得到足够满足，因而不受基本需要所激励，而主要是受“高层”动机所激励的动机。因此，我们最好将追求自我实现人的这些高层动机和需要称之为“超越性需要”，并在动机范畴和“超越性动机”范畴之间进行区分。
研究发现，自我实现者无一例外都献身于一项身外的事业、献身于他们自身以外的某种东西。他们专心致志地从事某项工作，某项他们非常珍视的事业。他们从事于命运以某种方式安排他们去做的事，他们做这些事也喜欢这些事，因而工作与娱乐的分歧在他们身上也就消失了。他们往往能和他们的工作打成一片，并使工作成为他们自身的一个规定性特征，成为他们自身的一部分。在他们的意识中他们为之献身的任务似乎可以解释为内在价值的表现。对这些任务他们是热爱的，因为他们体现了这些价值。也就是说，他们最终所喜爱的是这些价值而不是工作本身。这些内在价值很大部分与存在性价值交叉重叠，或许与存在性价值是等同的。存在性价值也能像需要一样起作用。因此，可以认为，追求自我实现的人主要不是受基本需要激励的，而是受超越性需要所激励——存在性价值的超越性激励，他们的自我已经扩大到包括世界的各个方面在内，因而自我与非我之间的区分已被超越了。
那么，什么又是存在性价值呢？
存在性价值作为高峰体验（高峰体验通常指一种短暂的狂喜、入迷、出神、极大的幸福感和愉快。在这种短暂的时刻里，我们能感受到敬畏、崇拜和奇妙的心情，体验到“此时此地”以及真实而统一地存在的感觉，同时也体会到超越与神圣。这种体验多发生在自我实现者身上。详细内容见本书第六章“经历高峰体验”中的内容。）中所见世界的描述，可以和人性丰满者的特征、理想儿童的特征等相类比。它像需要一样在起作用，因而可以称之为超越性需要。
超越性需要和基本需要从性质上说都是类本能的，可以起到避免疾病和达到最充分的人性或成长的作用，如果被剥夺则会引发某种类型的病态，即超越性病态——灵魂病。
超越性需要和基本需要也存在着很大的差异：
基本需要的各个层次比超越性需要要占优势，也就是说，基本需要比超越性需要更强有力；
基本需要可以称为匮乏性需要，具有前述匮乏性需要的各种特征，而超越性需要则具有前述成长性需要的各种特征；
超越性需要在它们自身彼此之间是同样有力量的，不能像基本需要那样查出一般的段势等级。但在任何给定的个人中，它们可能并往往是按照特异才能和体质的不同而有高低层次的排列。
超越性需要似乎并不在基本需要满足之后自动到来。基本需要的满足可能是超越性需要的先决条件，但不是充足条件。超越性需要的产生不仅需要自我实现者没有疾病、基本需要得到充分满足、能积极运用他的能力，而且还要受到某些为他所追求、探索并甘愿为之献出忠诚的价值感的激励。
在《Z理论》一文中，马斯洛对其超越性动机论又作了重要的修正。
可以区分出两种不同类型的自我实现者：
健康型自我实现者
健康型自我实现者主要是更实际、更现实、更能干和更凡俗的人，他们更多地生活在此时此地的世界或者生活在匮乏的王国、匮乏性需要和匮乏性认知的世界。
超越性自我实现者
超越性自我实现者则可以说更经常地意识到存在王国，生活在存在水准即目的水准、内在价值水准，更明显地受超越性动机的支配，或多或少能经常有统一的意识或高原体验（高原体验是指对于感受到的敬畏与神奇做出平静的、稳定的反应，与高峰体验相比，它没有那么强烈的感情色彩。相反，它更多地含有理性与认知的成分，也更多地是出于意志的行为。例如，一个母亲，静静地坐着，照看她的坐在地上玩耍的小宝宝。）有的曾经有的高峰体验，并随着有启示或事识或认识。
在二者所属的动机层次上，仅仅健康的自我实现者在总体上看能实现麦格雷戈Y理论的期待，但关于超越型自我实现者，我们必须说，我们不仅已经实现而且已经超越了Y理论。他们生活在一种马斯洛称之为Z理论的水准上。而且由于它和X、Y两种理论同处于一个连续的系统中，三者可以形成一种整合层次。
在此，我们有必要对X理论、Y理论、Z理论的内涵加以了解。
这三种理论均属于管理学理论，三者都是建立在一定的动机论的基本之上。X理论和Y理论的名字是由麦格雷戈提出的。
麦格雷戈将流行于美国企业界的那种专制管理方法称为“X理论的管理方法”。这种理论把人看成是被利用物，看成是无个性的存在，因而是可以互换的。认为一般人都仅仅生活在生理需要的层次，处于脱离价值和人性衰弱的水准。他们本能地厌恶工作，必须对他们采取逼迫、控制、指导，甚至惩罚等专制的管理方法，才能使他们较好地完成工作。
麦格雷戈抨击了X理论的管理方法，并基于马斯洛前述的“人的五个层次的需要”提出了Y理论管理方法，其基本设想是：
在工作中花费体力和脑力同游戏、休息一样自然。一般人并非本能地讨厌工作。工作究竟是一种满足，还是一种惩罚，取决于人为控制的条件。
外部控制以及惩罚的威胁并不是使人们努力完成集体目标的惟一手段。人们会为了达到他所努力的目标而自我指导、自我控制；
为一定的目标献身是奖励成就的一种结果，最有意义的奖励是自我以及自我实现的需要得到了满足，它可以变成为集体目标而奋斗的直接结果；
只要有合适的条件，普通人不仅能学会承担责任，而且能学会追求责任；
使用较高程度的想象力和创造力来解决问题的能力，为人类多数而非少数人所有；
在现代工业生产条件下，普通人的聪明才智只有一部分被发挥出来。
显然，Y理论与X理论相比已经发生了很大的转变。Y理论已不再将人视为物，而是将人看作从孩子到共同利益和共同需要满足的使用者进而到真正的自我、自我实现者的阶段。其人性的发展程度则涵盖了从发育不全到丰满人性各个水准。从需要的层次上看，Y理论立足的是从安全需要到自我实现的需要的各个层次。
其实，麦格雷戈Y理论的提出，马斯洛是十分赞赏的，但随着两种不同类型的自我实现者的区分，马斯洛对Y理论便有了不满足之感，由此便有了Z理论的产生。
Z理论并不排斥X理论、Y理论，而是在X理论和Y理论的基础上，进一步强调超越性自我实现者受超越性需要的鼓励。他们的心理发展水准处于超自我、超个人的水准，因而在管理上就是非个人的，包括自愿放权等。
在此，马斯洛实际上已将超越性需要与一般自我实现的需要区分开来。或者说，超越性需要已带上了超越一般自我实现的涵义。在这种的情况下，如果将超越性需要纳入需要阶层系统，原先需要层次论，即：
自我实现的需要
尊重的需要
爱与归属的需要
安全的需要
生理的需要
就可以重新排列为：
Z理论 超越型自我实现的需要
Y理论 健康型自我实现的需要
尊重的需要
爱与归属的需要
安全的需要
X理论 生理的需要
Z理论的提出，标志着马斯洛动机理论的彻底形成。
