公元前698年，齐僖公卒，世子诸儿做了齐国的国君，称齐襄公。
齐襄公是个好色之徒，原先当世子时，就和异母妹妹文姜朝夕相处，形影不离，男女无别，并肩携手，无所不至。这都是齐僖公夫妇溺爱子女，不预防范，以致儿女成禽兽之行。诸儿18岁那年，文姜已经16岁了，两人长得都很漂亮，可是由于出自一家，不能婚配。诸儿和文姜都生性淫荡，哪管人伦道德，只顾鬼混。一天，齐僖公偶尔来到文姜住处，见诸儿和文姜挨坐床头，斥责说：“你们虽然是兄妹，也应避嫌，今后有事可让宫人前来，不必亲到。”
不久，僖公怕出事，就给诸儿娶了宋女、鲁女和莒女，诸儿由于爱恋新婚，兄妹来往才减少了。文姜深闺寂寞，时时怀念诸儿，心中忧闷，不幸得病。但又难以出口，真是哑巴吃黄连，有苦自家知。
说也凑巧，正在这时鲁国前来求婚。僖公就把文姜许给鲁桓公做夫人，并约定九月亲自送文姜到鲁国成婚。文姜得的本是心病，一听到这喜事，病也轻了。诸儿听说文姜要嫁给鲁国，从前狂心，不觉复发，给文姜写了一首诗，抒发了想念和留恋之情，让宫人把诗送给文姜。文姜看后，深解其意，也复诗与诸儿，表示惋惜和留恋之情。
公元前709年9月初，鲁国来娶文姜，诸儿欲代父为文姜送行，僖公不许，诸儿只得退下，文姜心中也如有所失。临行那天，文姜别过六宫妃眷，到东宫来别哥哥诸儿，诸儿设酒相待，四目相观，以目传情，各不相舍，只是多了诸儿的宫妃在座，不便交谈，暗暗叫苦。临别之际，诸儿再也忍耐不住，挨到车前，提醒她莫忘赠诗，文姜也叮嘱诸儿保重，并说相见有日。
却说文姜嫁到鲁国3年，于公元前706年9月生了一个儿子叫子同，就是以后的鲁庄公。她自从16岁出嫁到鲁国，就再也未见过诸儿，旧日情谊日夜折磨着她，她就这样熬过了16年，到了公元前694年1月，总算找到了一个合适的机会。丈夫鲁桓公要到齐国访问，她要求同去，鲁桓公宠爱文姜，不敢不从。大臣知道了这件事，都纷纷劝说，大夫申繻谏说：“女安心夫之家，夫安心妻之室，自古以来，从不相渎，否则就会乱。女子出嫁，父母若在，每年看望一趟，未尝不可，今夫人父母皆亡，没有妹看望兄的道理。我们鲁国是秉礼之国，切不可行此非礼之事。”
鲁桓公已许过文姜，哪能听进申繻之谏，于是夫妇同行。车到了齐国西部的泺水（今山东省历城县西北），齐襄公早已等候在这里。两君寒暄之后，一起驾车前往临淄。到临淄后，齐襄公设宴款待鲁侯夫妇，然后把文姜接到宫中，说是和旧时的一些宫嫔相见，谁知那齐襄公早已造下密室，另设私宴，和文姜叙情，饮酒中间，四目相视，你贪我爱，不顾天伦，遂成苟且之事。两人迷恋不舍，便留宿宫中。这下鲁桓公可受不住了，自从到了齐国，就一直没见到文姜的影子，派人打听，才知道她和齐襄公一块睡觉，只是生气，毫无办法。正在生气之时，忽报：“国母出宫来了。”当文姜来到鲁桓公跟前，鲁桓公强压怒火，问：“夜里在宫中和谁一块饮酒？”
“同连妃。”文姜回答。
鲁桓公问：“几时散席？”
“久别话长，半夜才散。”
鲁桓公又问：“你哥哥有没有来陪你饮酒？”
“我哥哥不曾来。”
鲁桓公冷笑一声，说：“难道兄妹之情，不来相陪？”
文姜说：“饮到中间，曾来劝了我一杯，马上就走了。”
“你散席后，为什么不出宫？”
“夜深不便。”
“你睡在何处？”
文姜装作生气的样子说：“你这是怎么了，何必如此盘问，宫中许多空房，岂能无我睡处？妾自在西宫过夜，那是我过去守闺时的住处。”
鲁侯又问：“你今天为什么起得这么晚？”
“夜里饮酒疲倦，今早又梳妆，不知不觉到了现在。”
“睡觉时是谁和你做伴？”
“宫女。”
“你哥哥在何处睡？”
文姜面红耳赤，说：“当妹妹的怎能管哥哥睡处？言之可笑！”
鲁桓公冷笑道：“只怕为哥的倒要管妹子睡处！”
“这话怎讲？”文姜反问。
鲁桓公说：“自古以来，男女有别，你留宿宫中，兄妹同寝，寡人全都清楚，还想瞒我不成！”
文姜口里虽是含糊抵赖，哭哭啼啼，心中却感到理屈，不敢大声吵闹。
却说齐襄公早已派心腹跟随文姜，专门探听消息，鲁桓公和文姜的对话，早已报知齐侯。齐侯想，如果不杀掉鲁侯，文姜就性命难保，于是定下计策，设宴请鲁桓公。他把鲁侯灌得酩酊大醉，让一个叫彭生的大力士，把鲁桓公送往公馆。半路上，彭生用胳臂把鲁桓公夹死了。跟随访问的鲁国人提出抗议，齐襄公装作不知，为了掩人耳目，叫人捉拿住彭生。彭生本以为可以升官发财，没想到却被问罪。殿堂上，文武百官分坐两旁，齐襄公坐定，彭生双手被绑，立在台阶下，齐襄公大喝一声：“斩！”彭生大叫：“慢！”他面不改色，望着齐侯大骂：“不要脸的东西，奸污你妹妹，叫我杀死你妹夫，拿我问罪，岂有此理！”齐侯面红耳赤，一句话也说不出来。文武百官也都用手遮着脸，偷偷地笑。刀斧手拉出彭生斩了。此事传遍天下，无不谈论，大臣们也都非常憎恨齐襄公，都在偷偷地议论。
公元前692年12月，齐襄公又要到一个叫禚的地方去和文姜相会。原来公子小白早就对哥哥诸儿的所作所为十分不满，听说他又要去禚地与文姜幽会，就跑去坦诚相劝，晓以利害。小白说：“现在国人沸沸扬扬传播着兄长与文姜的流言蜚语，还说鲁侯死的不明不白，对兄长颇多微词。现在兄长又要去禚地与文姜私会，我做小弟的不得不大胆进言，男女之嫌，不可不避啊！”
刚愎自用的襄公，已是被美色迷得昏了头，哪里听得进这一套！又羞又恼之下，把小白大骂一通，一脚踢出门外。
小白挨了一顿打骂，踉踉跄跄地跑到师父鲍叔牙府中。鲍叔牙不在，拜访管仲去了，小白又跑到管仲府上。
管仲、鲍叔牙见公子小白神色慌张，衣衫不整，额上鼓起一个大血泡，一副狼狈相，都很惊讶。鲍叔牙问发生了什么事。
小白苦笑说：“常听师父您教导。做臣子的要刚正不阿，哪怕是国君做了危及国家的事情，也要毫不犹豫，冒死进言。听说兄长又要去禚地狩猎，便以为他又是去会、会……我前去劝说，就落了这个下场……”
到底是同胞兄妹，小白在诸儿面前尚可直言不讳，在外人面前哪怕是亲如师父，这种家丑也难以启齿，所以说得吞吞吐吐。
管仲和鲍叔牙自然知道所为何事。管仲虽声色不动，心下却暗自感叹：公子小白果然具有忧国忧民的君王气魄。他沉吟半晌，方喃喃说道：“好事不出门，丑事传千里。此事传出去，恐被天下人耻笑。如若现在停止下来，尚可掩饰一二，再继续胡作非为下去，势必成决堤之水，肆意泛滥。作为一国之君，因行为不端而失去国人乃至天下人的尊重，也就失去了威严与信义，国家必然危在旦夕，不可不虑。”
鲍叔牙接言说：“是啊，有奇淫者，必有奇祸。君侯既如此肆意行事，必然酿成大乱。”
管仲说：“看来国乱已成定势，只是早晚之事，公子轻率进谏得罪了君侯，一有风吹草动，恐怕先要祸及公子。”
公子小白这才感到后怕，惊问：“这该如何是好？”
鲍叔牙忙向管仲问计。管仲说：“事情既然做出，已是无可挽回。公子和鲍兄只有暂到他国，既为避祸，又为后图。”鲍叔牙和小白问到哪个国家好。管仲说：“大国喜怒无常，还是到莒国最为保险。”
管仲说完，见鲍叔牙和小白都露出犹豫的神色，便猜知他俩的心事，解释说：“二位不要以为莒国是弹丸小国就轻视于它。国小，便不敢轻慢公子。更何况公子的母亲是莒国人。再说，公子出奔他国，只是暂避祸身，并非长久居住。莒国靠近齐国，一旦齐国国内有变，需要公子时，早上出发，暮时就到了临淄，决不会误了大事。”
鲍叔牙和小白这才同意了管仲的意见，连夜收拾行装，翌日悄悄地出奔莒国去了。
管仲这次为公子小白设计外出避祸，确是真心实意。因为公子纠尚在国内，一旦有事，自己就可和召忽辅佐纠出来收拾局面，国君的位置唾手可得，公子小白避祸的国家或近或远，均无威胁。谁知，正是管仲的一番话，成全了公子小白，使小白在国内大乱无君的危难时刻，就近抢先即位，使管仲的巧妙算计变成一场空。这是后话。
公子小白出奔后，襄公自觉去了一块绊脚石，更加肆无忌惮。对外，想仗恃武力称霸诸侯，便穷兵黩武，四处征伐，弄得四邻怨怒；对内，横征暴敛，滥杀无辜，百姓苦不堪言；在私生活上，更是放浪形骸，到了明目张胆的地步。整个齐国已是天怒人怨，成山雨欲来风满楼之势。
管仲此时，官微职卑，尚未形成气候，不合天时，没有人和，空有满腹韬略，也只能眼瞅着好端端的一个齐国迅速走向衰败，而回天乏力。为了自保，他和召忽商讨，欲步公子小白的后尘，保护公子纠暂奔他国，以避顷刻将至的祸乱。但公子纠却不知厉害，对外奔犹豫不决。就在此时，在齐襄公身边发生了一件极其怪异的事情。
那天襄公率亲随在山林中狩猎，正在尽兴之时，忽然发现一只形似野猪的怪兽，身巨如牛而头上无角，凶猛如虎而身上无斑。怪兽蹲卧在车驾前方，虎视眈眈地瞪着襄公。襄公心里发毛，忙命身旁的随从射杀那只怪物。随从应声搭箭，扣满弓，正欲一箭射出，突然惊恐大叫：“那不是怪兽，却是公子彭生！”
襄公勃然大怒，骂道：“彭生小畜生，安敢挡寡人的车驾？”说罢，劈手抢过随从手中弓箭，拉满弓，觑得亲近，“嗖、嗖、嗖”连发三箭。那箭却似长了眼睛一般，眼看射中，箭却中途转弯，一支箭从怪兽头上飞过，另两支箭从怪兽两侧飞过，怪兽毫毛未伤。襄公大惊，他臂力过人，又射得手好箭，虽说称不上百步穿杨，射这么一只庞然大物也不至于箭箭落空。襄公正大为惶恐，那怪兽陡然身子直立而起，前蹄双拱，如同人行走一般，摇摇晃晃，踯躅前行，边行边哀啼惨号，声音阴森凄厉，直吓得襄公毛骨悚然，肝胆俱裂，从车驾上一头倒撞下来，口吐白沫，昏死过去。
当晚，管仲闻听此事，知是大凶之兆。他知道内乱顷刻将至，再不外走，覆巢之下，岂有完卵！于是唤起召忽，保着公子纠连夜跑到鲁国避难去了。
