西周继夏、商而起，不仅承袭两代的物质文明，同样也承袭了它们的精神文化。西周的宗教在夏、商两代的基础上，更加理论化和系统化。殷人认为只有殷王先祖之灵才是帝廷的宾客，所以会永远保佑人间的殷王子孙。殷周嬗代这一重大变革，导致了周人在思想上的革命。他们意识到天命并非不可转移，它也有自己选择的权利，它的意志以民心向背为转移，得民心则天佑之，失民心则天罚之，而民心所系，就是天子的德。
宗教的思想和形式与人类社会自身的发展有着密切的联系。在原始氏族社会，人们普遍还处在百神混杂的自然崇拜和祖先崇拜之中，所以在夏以前，中国没有出现可以统摄百神的至上神。当夏启建立了第一个家天下的王朝后，夏人的宗教领域里也出现了一个百神之长—天。最初，“天”只是自然崇拜的一个对象，但后来被赋予至高无上的神性，尊为天神。在夏人的观念里，天是宇宙的最高统治者，可以对人事进行赏罚，如夏禹讨伐有扈氏就认为是“天用剿绝其命”，自己乃“共行天之罚也”。
商代夏而起，在殷人的观念里，夏人的至高神—天，一变而为“帝”或“上帝”。《尚书·汤誓》记载商汤伐夏桀时说：“夏氏有罪，予畏上帝，不敢不正”，即殷人把茫茫的宇宙之神称为“上帝”。在殷商的甲骨文里，有很多“帝”字，经过甲骨文和金文学家的考释，认为上帝的“帝”当为花蒂的“蒂”。“蒂”表示花的基座，即“帝”的本义表示万物起源的根本和原始。由此可知殷人的“帝”与夏人的“天”，虽名称不同，但实质相同，都是指浩瀚无边、包养万物的至上神。后来随着商王权力的加强，殷人的“上帝”从独来独往的自然神向兼管天地人事的神转变，并出现了帝廷的观念，即认为殷人的先王是帝廷的宾客。在武丁之后，商王在直系祖先的庙号前加“帝”字，称为“帝某”，自祖庚、祖甲之后遂形成定制，殷王也自称“帝（嫡）子”。
周人继商而起，也继承了殷人对上帝的信仰，更加发展了本民族“天”的观念。周初之时，周人的铭文里还有“上帝”、“皇上帝”、“皇天上帝”、“皇天王”、“天”等混用的现象，到了后来就用“天”来指代保有万物、具有最高权威的至上神。由众神之主的“上帝”到具有最高权威的“天”，是一个质的转变。因为在殷人那里，上帝不过是能够命令风、雷、雨、电等其他众神的至高神，但仍然混杂在混沌的自然神之中；然而周人的“天”不仅包含日月星辰，能够指挥风雨雷电，还能暗中指挥自然及社会一切事物的运转，已经由感性的自然神上升为具有理性的至上神。这样的“天”是具有理性意志的，而这种意志的表现就是“天命”。天命的思想始见于西周，如《尚书·大诰》说：“其有能格知天命，天命不僭”。
“天”是世间万物之源，能够包涵万物，派生万物，因而人类的王就是天的元子—嫡长子，所以周王自称为“天子”。既然在人间的天子要奉行天命，那么天就有权利改变不称职的天子。所以周公在《尚书·召诰》里感叹：“呜呼！皇天上帝，改厥元子兹大国殷之命。”天命能够转移，能够改立元子，能够革殷商之命，这是周人在思想领域的创新。在殷商，殷王相信“生而有命在天”，没有人可以改变，所以纣王自喻为日，比喻他的统治像太阳一样永不陨落。但是大邑商还是被小国周革除了王命，这又如何解释呢？所以周人在灭商之后，首先需要在思想领域解决这个继统的问题，于是提出了“天命靡常”的观念。但是，靡常的天命以什么为转移的依据呢？周初统治者在总结夏、商亡国的教训之后，形成了“以德配天”的思想。
