话说齐僖公有个同胞弟弟叫夷仲年，夷仲年的儿子公孙无知很受僖公的宠爱，其衣服和礼数都享受与太子诸儿一样的待遇。心胸狭窄的诸儿因此很不高兴，即位之后，立即削掉了公孙无知的俸禄和特权，引起了公孙无知的不满。
齐襄公十一年（前687），襄公派连称、管至父两人去戍守国都临淄西边的葵丘。二人问：“我们什么时候可以回来？”襄公正在吃瓜，便顺口说：“现在正是瓜熟的季节，到明年瓜熟的季节就派人把你们换回来。”这本是一句搪塞的话，到第二年瓜熟的时候，襄公早已把他的许诺忘得干干净净，没有派人去换防。
二人提醒襄公曾经许过的诺言，请求派人接替，结果被襄公拒绝。二人非常愤怒，就准备起来作乱。并和公孙无知勾结，公孙无知就成了他们的首领。
连称有位远房的妹妹是齐襄公的妃子之—，但却不得宠，连称就找她做内应，让她探知襄公的行动以便找机会下手，还许诺说：“若事成功，就立你为公孙无知的正夫人。”
齐襄公十二年（前686）冬，襄公到姑棼（即薄姑，今山东博兴县东北）去游玩，并到沛丘打猎。连称的堂妹把这事通知了公孙无知一伙，公孙无知等人决定在此下手。
齐襄公在沛丘打猎时，见到一只野猪，侍从们骗他说：“这是公子彭生。”襄公害死鲁桓公，却让彭生做了替罪羊，心中不免内疚。听说是公子彭生，心中大怒，呵斥道：“彭生怎么敢来见我！”就用箭射它。这只野猪却像人一样地站着哭叫起来，心怀鬼胎的襄公害怕得从车上掉了下来，扭伤了脚，又丢了鞋子。
回到行宫后，襄公向主管鞋子的侍从费要鞋子。费没有找到鞋子，暴虐的襄公就用鞭子打费，打得费浑身是血。费跑了出来，在大门外遇到公孙无知、连称、管至父等一群叛贼，被捆了起来。公孙无知等审问费，问他襄公在哪里。费说他是襄公的仇人，还脱掉衣服让他们看刚被襄公打伤的背，公孙无知等人这才相信他不是襄公的亲信，便让他带路一道进宫去捉襄公。费说：“你们不要硬闯，如果硬闯惊动了守卫，那就不容易进宫了。”于是公孙无知等人让费先进去，其余人都待在宫外。
对主人无限忠诚的费进入宫里，立即把公孙无知等叛贼正要入宫捉襄公的消息告诉了襄公和侍卫，并把襄公藏了起来。公孙无知等人久等不见费出来，心中害怕，便强行攻入宫中。费与襄公的侍从被公孙无知的叛军杀死。叛军到处搜查。在门下发现一只正在发抖的脚，拉出来看，正是齐襄公，于是把他杀掉了，公孙无知被拥立为新君。
