葡萄牙航海家达·伽马于公元1498年开辟到印度的新航路，标示着西欧向海外殖民掠夺的开端。地大物博、人口众多的中国，成为他们掠夺的重要目标。
那时，中国是一个以自然经济为主体的封建国家，对西方资本主义国家的商品需求很少，加上历代政府实行闭关锁国的政策，中国在和外国人的贸易中常常处于出超的有利地位。
产业革命后的英国，资本主义经济迅猛发展，进一步扩大原料产地和商品市场的要求也更加迫切，中国自然成了他们梦寐以求的目标。早在乾隆五十二年（公元1787年），英王便以喀塞卡特为使臣，试图和中国政府接触。喀塞卡特在途中病死，未能抵达中国。五年后，英王乔治二世又以补贺乾隆皇帝八十寿辰（乾隆的八十寿辰已过了两年）为名，派遣以马戛尔尼为首的使团出使中国，图谋进一步打开中国广阔的市场，祝寿只是为避免清朝拒绝英国使者前往北京而采用的幌子。
马戛尔尼使团一行，于乾隆五十七年八月十一日自英国启程来华。随员中有医生、军官和航海、天文、力学、化学专家以及机械技师、测绘员和画家等。使团成员135人，把水手、士兵等人计算在内，共有800人。装有64门炮的“狮子”号战舰为使团专用。英国的东印度公司为使团提供费用。携带的礼物有天文地理仪器、乐器、钟表、图册、车辆、武器、船只模型等，价值13000余英镑。
使团于次年六月二十九日到达大沽。乾隆对于英国使臣首次来华的接待工作十分重视。他曾多次下诏，在接待时要“贵于丰俭适中，不卑不亢”，“一切款待固不可踵事增事”，“亦不可过于简略”，也“不可过于优待，转为所轻”。并要官吏在礼节方面尊重他国习俗，“只可顺其国俗，不可加之勉强”。派长芦盐政瑞征负责接待，直隶总督梁肯堂专程到大沽去迎接，随即前往北京。当时，乾隆正在承德避暑山庄，因此，使团的主要成员又兼程赶往热河陛见。清朝官员与英国使团在觐见皇帝的礼节方面发生了长时间的争论。
清政府坚持马戛尔尼使团成员觐见中国皇帝时，必须行三拜九叩的大礼。他们说：尽管西洋人用布扎腿，跪拜不便，但在陛见皇帝时，不妨暂时解开，等行完礼之后再行扎上，岂不是两全其美吗？这种要求遭到了英方的拒绝。直到使团到达热河后，双方仍然各执一词，争吵不休。最后，双方达成妥协方案：马戛尔尼以叩见英王的礼节陛见乾隆，弯屈右腿，免去吻手的礼节。
乾隆五十八年八月初十，乾隆在承德避暑山庄正式接见了使团。马戛尔尼递交了国书，呈上了礼物清单。乾隆赐宴款待使团一行，并向英王和正副使节以及船员兵卒赠送了礼品。马戛尔尼参加了乾隆83岁祝寿活动，观看了歌舞、焰火、杂技、马术等表演活动，并与清朝官员进行多次会谈。
马戛尔尼回北京后，向清朝正式提出了殖民要求，遭到清朝的断然拒绝。其要求包括：①允许英国在舟山、宁波、天津开口贸易；允许英国商人按俄国商人在中国通商之先例，在北京设立栈房；允准英人在各地传教。清廷表示“皆不可行”，“尤属不可”。②在舟山附近划一小岛，在广州城附近划一地方，当做英国的居留地。清廷表示，中国“尺土俱归版籍，疆址森然，即岛屿、沙洲，亦必划界专属”，“此事尤不便准行”。③英国要求货物由广州到澳门内河行走，不纳税或少上税。清朝认为“应照例公平抽收，与别国一体办理”。④英国要求在北京常驻使节，也遭到清朝的拒绝。
清朝还要求英国使臣不得在北京继续逗留，立即回国。清廷指示地方官吏，英使回国途中经过各地时，要降低接待规格，各地总督、巡抚，不要亲自接见；至于日常食宿供应，只是照例应付，使其不感缺乏，但“不可假以礼貌”。
清廷并通令沿海督抚加强戒备，严防英人侵占宁波等处。还在给英王国书的末尾警告说，如果英国商船开到浙江、天津上岸交易，当地官兵将立即驱逐，不要说我们事先没有声明。
马戛尔尼由军机大臣松筠伴送，于九月三日离开北京沿运河南下，十一月九日从广州乘船回国。
马戛尔尼的目的虽然没有达到，但是，他们也“不虚此行”，了解到了中国内部的一些情况，搜集到了国民经济、自然资源、海陆交通、军事国防等方面的重要情报。他们每到一个地方，对于山川形势、港湾岛屿、交通情况、城防堡垒和军队配备等无不加以考察。他们利用在定海停留的短暂时间，就把地理情况、城墙高度、碉楼建筑、岗哨设置、士兵配备、火力武器的种类和威力等情况详细记录下来。途经长城时，又把长城的守军人数、军事设备及其功能、长城本身的结构和规模尺寸等作了详尽的了解。马戛尔尼访问的目的，显然不单是发展贸易关系，而是负有考察中国国势军情的重要使命，为英国资产阶级下一步的侵华活动做必要的准备。
就在西方各国派遣使团来华谋求商业利益的同时，外国的军舰也开到了中国沿海地区，制造事端，攻击炮台，枪杀中国军民。他们还从事间谍活动，侦察中国沿海的军事部署。
公元1833年，英国取消了东印度公司对华贸易的垄断，派遣律劳卑为驻广州商务监督。律劳卑要求与清廷官员直接交涉，双方由礼仪争执发展为兵戈相见。不久，律劳卑率军舰闯入虎门，直抵黄埔；清政府也调兵遣将，严阵以待。律劳卑权衡利弊，不敢贸然发起攻击，将军舰撤回澳门。
英国两次派遣使团来华，都没有捞到好处，英国资产阶级便开始大量地向中国倾销毒品——鸦片，并利用中国严禁鸦片的政策，发动了鸦片战争，用炮舰打开中国的大门。
