安史之乱被平定后，唐王朝更加衰落。昏懦的唐代宗为了求得暂时苟安，接受了一批安史部将名义上的投降，并同意他们就地担任节度使。762年（唐宝应元年），任命安史部将张忠志为成德镇节度使，赐名李宝臣。第二年，又命薛嵩为相卫节度使，李怀仙为幽州节度使，田承嗣为魏博节度使。魏博镇后来兼并了相卫，连同成德镇、幽州镇通称为“河北三镇”，这是唐代藩镇割据的开始。
藩镇，又称方镇。最早出现于唐睿宗景云年间。当时，唐朝廷为了加强对边地的统治，防范吐蕃、回纥的进扰，开始派节度使领兵屯边。这些节度使及其军队，当时又称藩镇或方镇。711年（唐景云二年四月），贺拔延嗣被任命为凉州都督充河西节度使，这是唐朝节度使成为固定职衔的开始，也标志着唐代藩镇的出现。
节度使成为职官之后，沿边重镇，如朔方、陇右、河东、河西等，也都设置节度使。到742年（唐天宝元年），唐朝已设置9个节度使和1个经略使以备边。以安西、北庭、河西三节度使备西边，以朔方、河东、范阳三节度使备北边，以平卢节度使备东边，以剑南、陇右节度使备西南，以岭南五府经略使备南边。节度使遍于边地。
不仅如此，节度使的权力，也日益加重。本来沿边的节度使，主要任务在于备边，军事和政事分开。后来由于大食的东侵，吐蕃的强盛，突厥的再起，边防形势渐紧。为了加强备御，各种事权，日益集中于节度使之手。如边防军进行屯田或营田时所设置的屯田使和营田使，也被节度使兼领。
唐玄宗开元、天宝时期，府兵制废弛，藩镇军士改为招募，长期戍边，不再更替。在节度使统率下，边兵们一边戍防，一边屯田，他们的家属也随军迁到边镇落户。这样，节度使的权力就从只管军事，逐渐发展到也管辖区内的民政和财政，藩镇的权力迅速膨胀。
随着藩镇势力的崛起，唐朝中央却由于李林甫、杨国忠相继专权，搞得政治腐败，中央军备废弛。当时，各地藩镇的总兵力已膨胀到40多万人，而京城和内地驻军却只有他们的1／6。宿卫京师的中央禁军很多还是雇来凑数的市井商贩、游民，根本不能打仗。在这种内轻外重的形势下，发生藩镇的反叛和割据就不是偶然的了。安史之乱的爆发就是与这样的背景密切相关。
安史之乱以后，“河北三镇”成立，开始了藩镇割据的历史。
成德镇自李宝臣开始割据，占有恒、定、易、赵、深、冀等州（今河北中部和南部），驻恒州（今河北正定）。魏博镇自田承嗣开始割据，占有魏、博、贝、相、澶、卫、洺等州（今河北山东河南交接地区），驻魏州（今河北大名东）。幽州镇自李怀仙开始割据，占有幽、涿、或、瀛、莫、平、蓟、妫、檀等州（今河北北部及辽宁西部），驻幽州。这些原属安史的叛将，名义上尊奉唐王朝，实际上却霸占一方。唐中央势力稍强时，他们就表示臣服，或上表请罪，而暗中却在准备新的动乱。他们自己任命文武将吏，不贯彻中央法令，不向中央缴纳租赋。他们各自握有强兵数万，唐中央不能调动他们的军队。他们的继任不是由朝廷委派，而是父子相承，兄终弟及，或者军将自行拥立，事后胁迫唐中央予以承认。他们高兴的时候互相联合共同反叛中央，不高兴的时候相互攻打，以武力相并吞。
河北三镇节度使还竭力扩充军队，选练精兵。魏博节度使田承嗣强征丁壮从征役，故数年之间，有兵10万。他们还挑选强悍勇战的人，组成亲军，即所谓“牙兵”。三镇节度使都有一支勇悍的牙兵。这些牙兵多是当地豪强地主的子弟兵，是藩镇武力的核心。如果节度使一旦违背地主豪强的利益，牙兵就往往把他推翻或杀死。河北三镇先后共有57任节度使，其中有22人是被部下赶走或杀死的。
为了削弱藩镇的军事力量，唐中央曾规定节度使兵员要有定额，有时候诏令他们要减兵。但河北三镇根本不把这当一回事，反而利用这些措施煽动叛乱。780年（唐建中元年），魏博节度使田悦有兵7万，唐河北黜陟使洪经纶要他裁减4万，让士兵回农村从事生产。田悦表面上服从朝官命令，背后却耍弄阴谋，召集4万被遣散的士兵，煽动说：“你们都有父母妻子随军生活，一旦被黜陟使罢回农村，将来靠什么生活？”将士大哭，田悦就立即拿出衣服财物赏赐给士兵，让他们继续留在军队里。于是军士都感激田悦而不满朝廷。田悦采用这种办法，既扩大藩镇士兵与中央朝廷的矛盾，又增加了自己的势力。唐中央最后没有办法，只好罢免洪经纶的官职。可见，河北三镇握有重兵，特别是有一支强悍的牙兵，这是他们能够长期割据的重要基础。
节度使在经济上有独立自主权，这也是藩镇割据能够维持并发展的重要原因。他们不仅掌握本镇数州的税收，而且多兼屯田使营田使，管辖本镇的屯田营田事务。幽州节度使朱滔，曾经要他的部将刘怦多进行垦田，垦田的土地收入都归节度使掌握。此外，节度使还有自己的私田，请人耕种。节度使掌握本镇的赋税，并不上缴唐中央政府。魏博镇的田承嗣，户口土地不上报中央，财政赋税不入于朝廷。成德镇的李宝臣，以所管辖7州的赋税收入自己使用，因此军队费用相当殷实充裕。由于节度使专擅本区财富，拥有雄厚的财政力量，也使得藩镇割据得以长期存在。
不仅安史降将跋扈割据于河北三镇，在安史之乱期间和平叛以后，内地许多地方也普遍设置了节度使。河南、山东、荆襄、剑南等地，藩镇相望，大的接连十余州，小的也有三四州，其中的淄青、淮西也和河北三镇一样，拥兵割据，不断挑起反抗唐王朝的战争。同华节度使周智光，专杀刺史，劫持漕米，抢掠贡物，不奉朝命。朝廷派人前来加授官诰，智光竞肆意谩骂说：“这里离长安只有180里，我晚上睡觉，不便伸直腿，恐怕腿一伸直，就要踏破长安城。至于挟天子以令诸侯的事，我周智光完全办得到。”气焰十分嚣张。
有些藩镇则叛服不定。如宣武、忠武、河阳、义成、武宁、河阳等较多的节度使。他们虽然经常独占本镇财富，扩充军队，甚至驱逐将帅，发起叛乱。但他们与唐中央的关系还比较密切。如宣武镇，辖汴、宋、亳、颍四州，为南北大运河重要通道的所在地，尽管常以骄兵悍将闹事，但宣武节度使仍多由朝廷任命。汴河运输通道长期保持通畅。还派出军队协助中央平定淮西、淄青的叛乱。
藩镇并非都是割据的，在江南广大地区和四川等地的藩镇，绝大多数服从朝廷指挥，贡赋输纳中央，职官任免出于朝命。
总的来看，安史之乱以后，由于各地藩镇势力不同程度的发展，特别是河北三镇、淄青、淮等与中央分庭抗礼，不断发生反叛中央的战争。
781年（唐建中二年），成德镇节度使李宝臣死。李宝臣早先曾与淄青李正己、魏博田承嗣等相约，要在本镇确立传子制，不让中央另派节度使。779年（唐大历十四年），田承嗣死，田悦继位。李宝臣极力向朝廷要求加以任命，承认田悦的继承权，代宗同意了他的要求。现在李宝臣的儿子李惟岳继位，要求朝廷加以任命。唐德宗想革除过去的弊政，没有同意。魏博节度使田悦上表为李惟岳说情，德宗仍旧没有答应。有人对德宗说：“李惟岳事实上已经据有了他父亲的基业，如果不顺势任命他，一定会叛乱。”德宗回答说：“过去为满足藩镇的欲望而任命的已太多了，但是祸乱却一天比一天多。可见官爵的赐予不足以阻止祸乱，反而会增长祸乱。既然李惟岳一定会叛乱，那么任命他与不任命他都是一样的了。”坚持不予任命。
李惟岳的要求得不到满足，就和淄青李正己、魏博田悦、山南东道梁崇义勾结起来，发动叛乱。李正己出兵8万屯曹州（治所在今山东菏泽南），威胁宋、汴，并派兵扼徐州甬桥、涡口，截击漕运。田悦派兵马使唐愔率兵8000围困邢州（治所在今河北邢台），自己领兵攻临洺（今河北永年）。李惟岳也完善守备，派兵出击。他们互相配合，又联络山南东道节度使梁崇义作为呼应，一同连兵发难。
消息传到长安，唐政府并不姑息，派河东节度使马燧、昭义节度使李抱真，神策军将李晟率所部讨伐田悦。三路官军到了临洺，夹击田悦。田悦率军力战，终被击败，连夜撤退，据守洹水县（河北大名县西南）。唐军又在徐州大破魏博、淄青军，恢复了江淮的漕运。782年（唐建中三年），马燧、李抱真、李晟又大破田悦军，田悦只带领残兵败将1000多人逃回魏州，守城自保。这时，淄青镇李正己已死，他的儿子李纳继位，继续与朝廷为敌，结果，被唐军打败，逃回郓州。唐德宗命幽州节度使朱滔进攻成德李惟岳军，李惟岳大败，逃回洹州。李惟岳部将王武俊杀李惟岳投降朝廷。
在山南东道，节度使梁崇义不听宣慰，拒不入朝，并且发兵攻打江陵，配合田悦、李惟岳、李正己的叛乱。唐德宗以淮西节度使李希烈为统帅进攻梁崇义。李希烈沿汉水而上，迂回包抄，大败梁崇义，梁崇义自杀，唐政府反击藩镇叛乱取得了一系列的胜利。
但是，唐政府以藩镇打藩镇，却埋伏着巨大的隐患。一些叛乱的藩镇被打败了，一些胜利的藩镇节度使又因分配不均而重新挑起更大的叛乱。
782年（唐建中三年）春，由于张孝忠、王武俊、康日知、朱滔等人在平定成德镇节度使李惟岳叛乱战争中的功劳，唐德宗论功行赏。将成德镇辖地瓜分，归他们管辖。命张孝忠为易、定、沧州节度使，王武俊为恒、冀州都团练观察使，康日知为深、赵州都团练观察使。还有德、棣二州划给朱滔，并令朱滔仍回幽州。
王武俊自认为功劳在张孝忠之上，而官职反不如张孝忠，与康日知同列，心里很不高兴。朱滔想得到深州（治所在今河北深县），朝廷没有答应，心里也不高兴。田悦知道了这事，便派人去诱说朱滔和王武俊，彼此定了密约，互相联络，反抗朝廷。田悦又拉拢了李纳参加，于是，朱滔称冀王，田悦称魏王，王武俊称赵王，李纳称齐王。公开打出独立的旗号，反叛唐中央政府。史称“四王之乱”。
李希烈在攻灭梁崇义后，想据有襄州，唐朝廷不同意，仍命他回守淮西，并率军东讨李纳。朱滔等人知道李希烈心怀不满，又看到他军势很盛，便派人劝他称帝。李希烈就自称天下都元帅、太尉、建兴王。李希烈的军队攻下汝州，进围郑州，其小股部队一直打到洛阳附近。叛乱的战事从河北一直蔓延到河南。
783年（唐建中四年八月），李希烈率3万兵围攻襄城（今河南襄城县）。德宗命宣武军节度使李勉率将士1万人救襄城，并亲派3000人助战。李勉上奏德宗说：“李希烈的精锐部队都在襄城，而他的根据地在许州（今河南许昌市），许州防守空虚。如果我们袭取许州，那么襄城的围困自然就解除了。”李勉还作了具体部署，派兵直趋许州。在进军到距许州十几里地的时候，德宗派宦官为使赶到，斥责他们违反诏令。李勉军只好奉诏沮丧失意退回，中途又遭到李希烈军队截击，唐军大败，死伤过半。李勉又分兵4000助守东都，被李希烈截断后路，无法退回。宣武军本来是对抗李希烈叛军的主要力量，从此一蹶不振。这些都是唐德宗亲自指挥失误的结果。
襄城愈益危急，唐德宗赶忙抽调关内诸镇兵救襄城，结果又爆发了“泾原之变”。
783年（唐建中四年十月），唐德宗发泾原各道的军队东救襄城。泾原节度使姚令言率泾原兵5000被调来到京师。兵士们冒雨行军，不胜其寒，而且多半是带着子弟家眷前来，希望能得到份优厚的赏赐给他们的家属。谁知到京城后，竟一无所赐。京兆尹王翃奉诏前来犒军，也只有些粗劣的饭食。军士们气得一脚踢翻了饭菜，大骂说：“我们冒死去打仗，连饭都不让吃饱，怎么去跟敌人拼命？听说琼林、大盈二库，金银布帛堆得满满的，我们何不自己动手去取些呢？”当下一呼百应，泾原兵穿上铠甲，高张旗帜，一同向城里涌去。
德宗闻讯，慌忙派普王李谊和翰林学士姜公辅去安抚乱军。又命神策军使白志贞紧急招集禁兵前来防御。谁知白志贞所招募的禁兵，多是虚名，到了紧要关头，竟没有一个人应召前来。眼看着乱军来势凶猛，唐德宗急忙带着王贵妃、韦淑妃、太子等人，从宫城北门逃出京城。德宗慌乱之中，连玉玺也忘记带，倒是王贵妃想到，把玉玺放在衣服里带出来。当时普王李谊当先锋，太子殿后，宦官窦文场、霍仙鸣率左右百余人随行，加上卫队共500余人。由于匆忙，连后宫、诸王、公主也来不及通知，竟有十分之六七没有逃出来。
