杨休笑着说到：“邳君不用担心鲁、薛、费、任、颛臾五国，他们是不会出兵助郯国的。”
“是吗？”邳君不可置信的问到。
杨休脸色一垮，冷冷的说到：“邳君是不信景某之言还是不信我楚国有那样的能力？”
邳君闻言赶紧说到：“寡人自是相信景先生之言，更相信楚国有那样的能力。”
“邳君相信就好，那邳君这几日便找个理由伐郯吧。”杨休不可置否的说到。
郑骀在杨休离开新郑后便命一万郑武卒和四万禁军步卒分批沿着宋、楚边境昼伏夜出开赴郯国，此时五万郑军已经全部抵达郯国西部的苍山之中。
邳君派了一支商队进入郯国，自导自演了一场商队被劫的大戏，然后邳君便以邳国商队在郯国被劫为由出兵攻打郯国。
邳国位于郯国西南，邳军便由郯国西南开始进攻。郯相知道鲁、薛、费、任、颛臾五国不会派兵援助郯国，便建议郯子鸪向楚国求援。郯子鸪却认为郯、邳两国实力相当，郯国反而还要略微强于邳国，若这样都还要向楚国求援，那他岂不是要被楚国轻看，便拒绝向楚国求援。
郯子鸪派出郯军前往西南边境抵御邳军，只留下三万兵力驻守碌碡城。
鲁元公在得知邳国伐郯后喜出望外，坐等邳、郯两败俱伤后鲁国去收渔翁之利。
当郯、邳两军在郯国西南战场开战后，郑骀便和吴起率领一万郑武卒来到了碌碡城西门外列好了阵势，郑武卒所列之阵为魏舒方阵。
魏舒方阵是春秋后期晋国卿大夫魏舒开创的步兵方阵。魏舒方阵是由若干个二十五人组成的小方所组成的大方阵，小方阵中包括十五名重甲步兵和十名轻装步兵，小方阵中的二十五名士兵以五横五纵的队列形式排成一个长短兵器相互结合的方阵，其正面和纵深均为两丈有余。魏舒方阵整体可分为前拒、前锋、左翼、右翼和后卫五个部分，五个部分互相配合，协同作战。郑武卒全军皆为重甲步兵，所以小方阵中的二十五名士兵都是重甲步兵，而且每名士兵都携带着弓弩箭矢、剑戟、盾牌和三日之口粮，这样做是为了尽可能多的携带武器装备，作战时还是会有兵种之分的。
郑武卒摆好阵势后，郑骀便让吴起前去碌碡城下叫阵。吴起对着城头谩骂一通后郯子鸪受不了了，他见郑武卒只有万人左右，而且全是步卒，于是派出七百乘兵力出战。
吴起回到武卒阵营后，郑骀便将指挥权交给了他。郯军出城后见郑武卒只有一个阵型，便也列为了一个阵型。
郯军排列阵型之时吴起并没有命郑武卒对郯军发起进攻，当郯军排好阵型后主动的对郑武卒发起了进攻。
郯军向郑武卒冲杀来后，吴起便命郑武卒前拒出阵迎战。郑武卒前拒只有两千人，很快便被郯军击溃，这时吴起立即命郑武卒全军撤退，佯装成溃逃的样子
郯军主将见郑武卒如此不堪一击，便带着郯军追击郑武卒。郑武卒从平原撤退到了丘陵地带，郯军是由战车和步卒组成，战车在丘陵地带无法通行，郯军主将以为郑武卒已经溃败，是待宰的羔羊，便命郯军一万余步卒单独前去追击郑武卒。
当郯军步卒进入丘陵地带后才发现，郑武卒已经在这里摆开阵势等着他们了。郯军步卒将领知道中计了，想要撤退，吴起哪里会给他们机会，吴起当即命郑武卒前锋向郯军步卒冲杀过去，同时命郑武卒左翼和右翼从两面包抄郯军步卒。
郯军步卒将领见跑不掉了，便就地结成防御方阵抵御郑武卒。郑武卒前锋、左翼和右翼各方阵前列的士兵皆举着盾牌前进，防止敌人用弓弩射击。当郑武卒前锋、左翼和右翼距离郯军还有两百步之时，吴起便命郑武卒前锋、左翼和右翼的弓弩手开始有序的向郯军步卒发起进攻。
郑武卒所持弓弩的有效射程为两百步，而郯军所持弓弩的有效射程才一百五十步。郑武卒射出的弓弩能对郯军造成有效杀伤，而郯军射出的弓弩却无法对郑武卒造成伤害。而且郑武卒采用的是三段式射击，也就是第一列弓弩手射击后退到最后装填弩箭，由第二列弓弩手补上第一列位置，第三列弓弩手补上第二列位置，依次轮番射击。
郑武卒前锋、左翼和右翼一边射杀郯军一边慢慢向其逼近，当距离只有一百五十步之时，郯军已经倒下大片，而郑武卒还没有损失。这时吴起突然命郑武卒前锋、左翼和右翼端起长戟加快脚步冲向郯军。
吴起这么做是因为郑武卒前锋、左翼和右翼进入了郯军弓弩的有效射程，加快脚步可以减小伤害。
郑武卒经受过严格的队列训练，所以阵型整齐，士兵动作一致。当郑武卒前锋、左翼和右翼与郯军近距离作战之时，郑武卒整齐划一的阵型优势便展露了出来。
郑武卒每列士兵的出戟时间、角度甚至力度都非常一致，就算前列有士兵倒下，后列士兵也会立刻补上去，没有丝毫破绽留给郯军。而郯军虽然阵型也非常整齐，但士兵间的配合没有那么默契，在作战中漏洞百出。
郯军刚与郑武卒接战便又倒下了一大片，两军在进入短兵相接之时郑武卒的优势再一次展露了出来。短兵相接之时长戟便没了用处，士兵们只有持剑拼杀，而郑武卒所持之剑要比郯军所持之剑长了近一尺，也就是说如果一名郑武卒士兵和一名郯军士兵同时挥剑砍或者刺对方，郑武卒士兵的剑会先砍到或者刺到郯军士兵。
很快郯军步卒便崩溃了，降的降，逃的逃。随后吴起命郑武卒前拒留下看管郯军降兵，而他带着前锋、左翼、右翼和后卫向平原地带的郯军杀去。
在平原地带等待的郯军主将见郯军步卒从丘陵地带溃逃而出便感觉心头一紧，他知道自己中计了，但他并不打算就此回城，因为如果他现在逃回城去战败的结局就注定了，而他不想接受失败，他想留下歼灭郑武卒，洗刷耻辱。
郑武卒进入平原地带后，吴起当即命令全军列成疏阵，疏阵就是魏舒方阵的分散形式，也就是将各小方阵之间的间距加大。
郯军主将见郑武卒进入平原地带后，愤怒的命令郯军战车部队冲向郑武卒。由于战车只能跑直线，不能转弯，分散开的郑武卒能够轻松的躲避郯军战车的攻击。
郑武卒小方阵在躲开郯军战车后迅速从侧面攻击战马和战车上的郯军士兵或者攻击战车后面跟着的郯军步卒，由于郯军的大部分步卒已经在丘陵地带折损，所以此时只有少量步卒跟在战车后面协同作战。
郑武卒灵活、机动，而郯军只能被限制在战车上做直线运动。郯军战车冲杀了两个来回后，郯军主将便心生退意，他怕再战下去会输的更惨，甚至会搭上性命。
郯军主将正要撤退，这时四万郑国禁军步卒突然出现将郯军三面包围，与郑武卒形成了一个完整的包围圈。在郑武卒成功将郯军诱出城后，郑骀便派人前去苍山将四万禁军调来支援。
郯军主将知道往城门方向突围是徒劳，因为就算他们突破了城门方向的包围，郯子鸪也不可能冒险放下吊桥，打开城门让他们进城。郯军主将便准备从郑武卒这里突围，然后拼命逃走。
吴起见郯军战车向他这方冲来，立即命令郑骀卒结成横向三列的一字长蛇阵，最前列的士兵将盾牌并排着向内倾斜杵在地上，第二列士兵将戟从盾牌间隙伸出平放，第三列弓弩手做好射击准备。
当郯军战车距离郑武卒还有二百步之时，吴起便令弓弩手射击。当郯军战车冲到郑武卒近前之时，吴起便令戟兵端起长戟，使长戟与地面形成一个夹角，长戟木柄末端是插在地上的，戟兵也不是简单的用双手握住戟柄，而是将戟柄死死抱在怀里，用身体的重量压着戟柄。
郯军战马都是受过训练的，哪怕郑武卒挡在了它们面前它们也没有丝毫放慢脚步，依然一往无前的奔驰着。
郯军战马奔跑到郑武卒面前后被突然抬起的戟杀了个措手不及，顿时车仰马翻。奔驰的马和战车虽有惯性会重重的砸在郑武卒的盾牌上，但由于郑武卒的盾牌有一定的倾斜角度，所以盾牌受到的力会被降低，大多数的马和战车都顺着盾牌飞向了郑武卒阵列后的空地。
郯军战车翻后上面的士兵或被抛在了郑武卒阵前，或被抛到了郑武卒阵后。被抛在郑武卒阵前的大多数郯军士兵或当场被摔死、砸死，或被后面奔驰而来的战马、战车踩踏、碾压至死。被抛到郑武卒阵后的大多数郯军士兵或当场被摔死、砸死，或被躲在盾后的郑武卒用箭、戟、剑杀死。
