郑成功能打败荷兰殖民者收复台湾，以及在军垦、社会秩序方面取得辉煌的成就，除郑军的作战勇猛、军纪严明以外，还有一个主要的原因，就是郑成功及其部下能够与台湾人民保持着鱼水深情，得到了台湾人民的大力支持。
在郑军收复台湾的大军刚到澎湖时，海上接连刮了几天的风暴，眼看军中的粮食越来越少，无法坚持到台湾。当地百姓听到这个情况，纷纷主动把自己家省吃俭用的番薯、大麦等食品送到军队里来，有利地支持了郑军攻打台湾的行动。
郑成功的军队有着严明的纪律，对老百姓秋毫无犯，任何人不得与民争利，甚至不能拿百姓的一个番薯，违者严格按军纪处罚。郑成功本人，更是以身作则，为全军做出榜样。
郑成功收复台湾期间，荷兰侵略者到台湾人民中，特别是高山族同胞中，造谣惑众，诬蔑郑成功军队到台湾来，如何抢劫金银财宝，如何为非作歹等等，使一些高山族同胞心存疑惧。郑成功用爱护台湾人民的实际行动，消除了人民的疑虑，使高山族同胞坚定地相信郑成功的军队是一心为了台湾人民的。
据说郑成功在围困荷兰殖民侵略者孤守的赤嵌城期间，为了加强军队和高山族同胞的团结，有一天，郑成功不辞辛苦，来到了高山族同胞聚居的村社巡视访问，一路上军纪严明，秋毫无犯。
他们来到村社，高山族的男女老少敲锣打鼓，捧着茶果酒浆，把他们迎进村来。郑成功与高山族村社首领相见礼毕，在悠扬的乐曲声中，四个年轻的女子，各自捧着一个盘子，随着乐曲走了过来，这四个盘子里，一盘是黄橙橙光灿灿的金子，一盘是白花花亮晶晶的银子，再一盘是嫩绿的青草，还有一盘是赭色的土。女孩子们恭恭敬敬地把这四样礼物给郑成功送上，请求郑成功接受。
原来这是高山族村社首领辨不清郑成功大军到台湾的来意，用金、银、草、土四样礼物来辨明郑成功要什么不要什么。
郑成功深知其用意，便通过翻译何斌，十分诚挚地对大家说：“本藩进兵赶走荷夷红毛番，为的是收复我们中国的领土台湾，使台湾人民生产发展，生活改善，过上不受外国侵略者欺凌、压迫的好日子，不是为了金子，也不是为了银子。”说罢，郑成功便叫随从收下那两个纹着青草和土块的盘子，把放金放银的盘子让她们端回去，并送给高山族同胞一批耕牛、农具以及布匹等物，作为回赠礼物。
高山族村社的首领和群众，见郑成功的军队的确是为了保护台湾人民的利益而来的，很受教育和感动。国姓爷不爱金银爱百姓的故事，便很快在高山族同胞聚居的村社广泛流传开来。
还有一次，郑成功领着将士，来到终年云雾袅绕、山岩峭壁、白色如云的玉山脚下。一个将领向郑成功报告说：“这山上盛产美玉，要是把它占领，就不愁发不出军饷，也不必组织大家搞什么垦荒种地了。”玉山盛产美玉的事，郑成功早已听说。这一带的高山族同胞，为了保卫玉山，不被荷兰侵略者抢去，同手持洋枪洋炮的红毛番争了30多年，打得侵略者只能馋得流着口水，眼巴巴地望着玉山发愣，却什么也捞不到。郑成功有心看看这块宝地和探望勤劳勇敢的高山族同胞，便领将士们上了山。
山路上，山花烂漫，莺啼燕啭，满山尽是乌杉银桦，鲜桃翠李，遍地长着香花甘草，青蒿黄藤。郑成功为这一路美景所陶醉。
可随行的将士们却发现，这山上只有灰褐色的岩石，没有什么美玉。
这时遇到一位长须老者。老者对众人充满着敌意。当得知这是郑成功率人来观看时，老人急忙冲向前去，亲切地说：“国姓爷，你让我们盼得好苦呀，今天果然到了！”
老人急忙转过身去，拿出一把小头，砸碎身边一块岩石，随即很快地敲去石皮，竟是一块殷红如血、晶莹洁润、玲珑剔透的玛瑙石！老人把它捧到郑成功面前说：“国姓爷，现在我把它交给您啦！”
原来，几十年来，高山族人民用猎枪和弓箭，打退了荷兰侵略者的多次抢夺，鲜血染红了白玉，尸骨化作了石皮，毛发长成了草木，把满山美玉掩藏起来。现在郑成功来了，他们要把这玉山献给郑成功。
郑成功说：“这玉山上的一草一木，一土一石，都是用高山族同胞的血汗换来的，我们不能拿它变成自己的东西。”
老人激动地流下了眼泪，他说：“国姓爷，你真是我们山里人的知心人呀！”他打口哨把其他人叫来，大家围着郑成功欢呼起来。
此后，玉山上的高山族人全力拥护郑成功的各项措施，成为高山族人与汉人交往的楷模。
郑成功还组织部队，为台湾人民进行水利建设。保证农业生产的丰收。郑成功不相信龙王送雨的迷信说法，用开渠引水的办法把山里的水引入农田，解决了台湾天旱时缺水的困难。台湾人民更加敬重郑成功了。
此外，郑成功关心台湾人民的身体健康，组织部队医务人员深入村社，为群众治疗各种疾病。
郑成功及其带领的军队，尊重台湾人民，热爱台湾人民，帮助台湾人民，与台湾人民建立了鱼水相依的深情厚意，赢得了台湾人民的支持和爱戴。
郑军在鹿耳门登陆时，“有几千中国人迎接，用车辆及各种工具帮助军队非常迅速地登陆”，郑成功巡视高山族村落时“南北路土视闻风归附着接踵而至”，可见台湾人民拥护郑成功的热烈程度。
