鲁庄公十年春天，齐国军队来进攻鲁国。
鲁庄公将要出兵应战，曹刿请求觐见庄公。
曹刿的同乡人对他说：“做大官的人自会谋划它，你又何必参与呢?”
曹刿答道：“做大官的人目光短浅，不能深谋远虑。”于是，曹刿依然执意拜见了鲁庄公。
曹刿问道：“您凭什么条件同齐国作战?”
庄公答道：“衣食这些用来安生的东西，不敢独自享用，总要拿一些分给别人。”
曹刿又说：“这种小恩小惠并没有普及民众，他们不会跟从您去死战的。”
庄公又答：“祭祀用的牛、羊、猪和宝玉、丝绸等物，不敢向鬼神虚报，总是诚实守信。”
曹刿继续说：“这只是小信，还不足以取得鬼神的信任，鬼神不会因此保佑您打胜仗的。”
庄公继续回答道：“一切大小诉讼案件，虽不能一一明察，可总是要处理得合情合理。”
这一次，曹刿高兴地说：“这是属于尽心竭力为民办事，可以凭着这个跟齐国打一仗。作战时请让我跟您一块儿去。”
齐鲁两军即将交战时，庄公和曹刿同坐在一辆兵车里，在鲁地长勺跟齐军相遇了。
鲁庄公正要击鼓进军。
曹刿阻止说：“不可以。”
直到齐军擂了三次战鼓，曹刿才说：“可以了。”
然后，齐军大败而逃。
鲁庄公正要下令追击敌人。曹刿又阻止道：“不可以！”
接着，曹刿下车察看了齐军战车的车辙印，又登上鲁国战车前的横木望了望敌情，然后说：“可以了。”
于是，庄公就下令开始追击齐军。
最后，长勺之战以鲁军完胜的结果而告终。
鲁庄公在战后，问曹刿为什么那样指挥。
曹刿说：“作战这种事，全凭将士们的勇气。第一次击鼓时战士们都鼓足了勇气，第二次击鼓时勇气就衰退了，第三次击鼓进勇气便全部消失了。”
“他们的勇气已耗尽，我们的勇气正旺盛，所以战胜了齐军。齐是个大国，它的实力和动态是难以推测的，恐怕有埋伏。”
“后来，我观察到他们的车辙乱乱了，望见他们的军旗也倒了，所以才请您下令追击他们。”
这就是著名的“曹刿论战”的故事，且后世成语“一鼓作气”也出于此。
