我们的祖先早在远古时代新发现一种石头能吸引铁钉子，当时就把这类石头叫做“慈石”，意思是说它可以吸铁，就像慈爱的妈妈能吸引自己的子女一样具有吸引力。公元前3世纪，也就是离现在2300多年以前的春秋战国时期，在《吕氏春秋》这部古典名著里，就有“慈石召铁”的记载，意思是说“慈石可以吸引铁”。
秦始皇统一中国以后，他为了逍遥作乐，不惜耗费大量的人力和物力，建造富丽堂皇的阿房宫。由于他的这一举动很不得人心，曾多次遭到行刺，但都侥幸脱险，因此他整日提心吊胆，生怕被人刺死。于是秦始皇在建造规模宏大的阿房宫时，为了防范刺客入宫行刺，他命令建筑工匠们在大门上设计安装了秘密的警卫装置。聪明的工匠们根据已有的经验，用当时还叫“慈石”的原料修建了大门。对此，在一本叫做《三辅黄图》的书中就有记载。书中写着：阿房宫“以磁石为门”，“朝者有隐甲怀刃，入门而胁止”。意思是说，阿房宫的门是用磁石砌成的，进去的人如果有暗藏武器的，一进门就能被发现。可见，有了磁石门以后，身披铁甲，怀揣利刃的刺客想闯进阿房宫是办不到的，一到门口就会立即被识破。
用磁石垒成磁石门，这是我们的祖先在科学技术史上的一大创举。后来，我们的祖先还发现磁石有指示南北方向的性质，利用这种性质，在2000多年以前，中国人就发明了世界上第一个指南工具，取名叫“司南”。它的形状像把勺子，放在一个光滑的平板上，轻轻转动并当它停下来的时候，它的把柄一端就指向南方。后来，司南就逐步演变成使用更为方便的指南针，也叫罗盘，并传到了世界各国。有人说“中国是磁的故乡”，确实当之无愧。
在长期的实践活动中，人们把能吸引铁一类物体的性质，叫做磁性，把具有磁性的物体叫做磁体，如果磁体的磁性能长期保留的活，这种磁体就叫永磁体。永磁体有天然磁体和人造磁体。人们通过对人造磁体的研究，发现它有两个磁极，一个叫南极，也叫S极；另一个叫北极，也叫N极，在两个磁极的地方吸引铁质物质的能力最强。
同正负电荷之间会发生相互作用一样，磁体不同性质的两个磁极之间也有相互作用力，这种力叫做磁力。同名的磁极相互排斥，异名的磁极相互吸引。所不同的是，正负电荷可以分开，而一个磁体的南极和北极却不能分开。长期以来人们做了许多实验，发现无论把一块磁体分割成多少小块，每一小块仍然会含有一个南极和一个北极。一个磁体上的南极和北极是永远不会分开的，它们总是成对出现，是怎么也分隔不断的。
把一根没有磁性的铁钉放在条形磁铁一端的附近，它立刻就会变成有磁性了，也就能吸引铁屑了。这种把原来没有磁性的物体变成有磁性物体的现象，就叫做磁化，也叫做磁感应。不同的物质磁化情况是不一样的，因此它们有不同的用途。
与电荷周围存在着一种叫做电场的特殊物质一样，在磁体周围也存在着一种特殊形式的物质，我们把它叫做磁场。
磁力就是通过磁场的媒介作用来传递的。
大家已经知道，客观存在的东西就是物质，它的存在是不以人的意志为转移的。但是，大家可能还不太了解，客观存在的物质有两种形式，一种是有形的物质，它由分子、原子组成，看得见，摸得着，比如，铜、铝、钢铁等等；另一种是无形的物质，它不是由分子、原子组成，看不见，摸不着，但是它具有物质的基本属性，比如具有能量等等，科学实验中也是可以测量的。比如我们现在谈到的磁场，还有前面讲到的电场，都是这样特殊形式的物质，它们确实是客观存在的一种具体的东西。
人们虽然很早对磁场就有了一定的了解，但只局限于一些直观的现象，而对磁本质的认识却很晚。经历了漫长的岁月之后，直到1820年丹麦人奥斯特才把这个秘密揭示了出来。
