1096年春，法、德的大批贫苦农民率先行动，在修士彼得和穷骑士华尔特的带领下向东方进军，被称为“穷人十字军”。但由于他们缺乏粮草辎重，加之军队实力薄弱，到达小亚后迅速被塞尔柱突厥人歼灭。同年秋，十字军的主体由诺曼底、洛林及法、意等国封建主组成的骑士十字军分四路进军东方，1097年于君士坦丁堡会师，此后在小亚美尼亚的帮助下不断击败突厥人。1099年春，骑士十字军攻陷耶路撒冷，并在地中海东岸地区建立了耶路撒冷王国、安条克公国、特里波利伯国、爱德萨伯国四个军事封建国家，第一次十字军东侵至此结束。
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