鱼雷最早出现于19世纪60年代。1866年英国工程师罗伯特·怀特海德制成第一条自航鱼雷，称为“白头鱼雷”。雷体直径356毫米，长3.53米，重136公斤，利用压缩空气驱动活塞发动机带动螺旋桨推进，航速6节，射程640米。
到19世纪70年代，一种专门使用鱼雷的新型海军舰船开始出现，这就是鱼雷艇。英国于1877年最先研制成“闪电”号鱼雷艇。
在1877—1878年的俄土战争中，俄国海军首次将鱼雷用于实战，他们先是将鱼雷安装在旧式的小艇上，多次成功地袭击土耳其舰船。特别是1878年1月26日，俄国的“切什梅”和“锡诺普”两艘鱼雷艇成功地将土耳其的军舰“因蒂巴凯赫”号击沉，在西方各国海军中引起了强烈的震动。许多人认识到，鱼雷是一种很厉害的武器，因为制造鱼雷和鱼雷艇的成本比起建造装甲舰和巡洋舰来，要低廉得多，但它却可以给予装甲舰或巡洋舰以致命的一击。尤其是海军力量弱小的国家似乎有可能以较小的代价向最大的海军强国挑战。
的确，在19世纪末，西方各国海军无不重视对鱼雷和鱼雷艇的研制和生产。在较短的时间内，鱼雷技术获得了重大突破。1892年，开始出现由发射舰艇利用导线输电作动力源的拖线鱼雷。紧接着，发明了基于水压原理的鱼雷定深器，从而可以根据鱼雷攻击目标的具体情况而在发射之前预先调节其在水中的航行深度。
1897年，奥地利人奥里布又成功地使用陀螺仪来控制鱼雷的定向直航，使鱼雷在航行过程中不致于因水流等因素的作用而偏离航向。这两项发明都有助于提高鱼雷的可控性，提高其命中精度和攻击威力。
在鱼雷艇的建造方面，19世纪80年代后各国每年都有相当数量的新艇下水服役。据1891年的统计，英国海军有一等鱼雷艇86艘，二等鱼雷艇61艘，木制鱼雷艇12艘，合计157艘。其中一等鱼雷艇排水量28～137吨，马力为350～1300匹，航速达18～22.5节，每艇安装速射炮l门、机关炮1门、鱼雷发射管3具。此时法国有鱼雷艇194艘，其中最快的航速达23.5节；俄国有鱼雷艇135艘；意大利有130艘；德国有107艘；奥地利有62艘，美国有8艘。
除鱼雷艇外，各国海军还纷纷在铁甲舰和巡洋舰上安装鱼雷发射管，少者1～2具，多者6～7具，鱼雷开始成为海军不可或缺的重要武器。
面对鱼雷和鱼雷艇给海军主力舰所带来的巨大威胁，以英国为首的海军强国开始研制一种以攻击鱼雷艇为主要任务的新型军舰。于是，一批排水量为240～1200吨，以蒸汽机为主动力装置，航速相当于甚至超过鱼雷艇，既携带有鱼雷又安装有舰炮的鱼雷炮船得以问世。这种鱼雷炮船又称鱼雷快船，是驱逐舰的前身。1893年，英国建成了世界海军史上第一批驱逐舰，当时称之为鱼雷艇驱逐舰。
19世纪末鱼雷技术的发展还促进了潜艇的研制和技术进步。潜艇研制的历史非常久远，1863年法国人建造的“潜水员”号潜艇使用压缩空气发动机作动力，可以称为第一艘近代潜艇。
到19世纪70年代末后，由于鱼雷技术的发展，许多舰船设计师很自然地将鱼雷与潜艇联系起来，认为这将是一种很有前途的海军兵器，这就大大刺激了他们研制潜艇的兴趣。移居美国的爱尔兰人霍兰建造了“芬尼亚撞角”号潜艇，使用15匹马力的汽油发动机，并依靠水平舵下潜和保持深度，可在水下发射一枚6英尺长的鱼雷。
1886年英国人也建造了“鹦鹉螺”号潜艇，使用蓄电池推动，航速6节，续航力约80海里。大约与此同时，法国人也制造了一艘名叫“吉姆诺特”号的潜艇。
001897年，霍兰为美国海军建造了“霍兰”号潜艇，该艇在水面使用45马力的汽油机动力，航速7节，续航力达1000海里；水下使用电动机为动力，航速5节，续航力50海里。这是潜艇双推进系统的开端。
20世纪90年代西蒙·莱克在美国还建造了“亚尔古I”号潜艇，该艇除有双推进系统外，最大的特点是在艇的底部装有轮子，能在海底滚动。
