岳飞随军撤退到建康府后，有个同乡前来寻找岳飞，告诉他母亲姚氏和前妻刘氏的消息，原来岳飞的妻子刘氏不能守节，忍受艰苦，撇下岳母姚氏和岳云、岳雷两个孩子，先后两次改嫁。这个同乡还转告了姚氏的叮嘱：“对我的五郎说，要勤勉地为天子效忠，不要惦记我这个老太婆。”岳飞听了肝肠寸断。他想起母亲和儿子的凄惨境地，寝食难安。于是他派人潜入汤阴，前后十八次，才将母亲和两个儿子接到自己的军营。
母子相见，大哭一场。岳飞给母亲讲了自己的军旅经历，和对大好河山沦于敌手的悲愤之情，说到愤慨处，泪如雨下。岳母从沦陷区而来，对金兵的暴行更是刻骨铭心，在沦陷区，老弱惨遭杀害，妇女被驱掠，男子多被掳去，剃掉部分头发，结扎辫子，充当管马、负担等苦力。岳母虽然是一介女流之辈，但是她深明大义，积极勉励岳飞报效祖国。她对岳飞说：
“五郎，你所做的一切都非常对，娘为你感到很高兴。家里的事你不要操心，现在国家正是用人的时候，你不要为个人私事耽误国家大事，来，娘要将‘尽忠报国’四字刻在你的身上，希望你永远铭刻于心，为国效力，赶跑金兵，做到一生无愧于心。”
岳母拿来针线，让岳飞脱下衣服，双膝跪下。然后用笔在岳飞的背上写下“尽忠报国”四个大字，再用钢针一针一针地往皮肉上刺。岳飞咬紧牙关忍着痛，一动不动地跪在地。当最后一笔终于刺完时，岳飞母子的脸上都已挂满了泪珠。岳飞明白母亲的用心，母亲是要让他记住并做到一生忠于国家，热爱民族，尽自己的全力去报效国家和人民，赶跑侵略者。岳飞转过身跪在母亲面前，双目含泪，颤声说道：“儿谨遵母命。”
这四个字不仅刻在岳飞背上，也刻在了他的脑海里。在往后的峥嵘岁月里，岳飞始终以百折不挠的努力，履践着自己和母亲共同的庄严誓言。千百年来，“尽忠报国”成了中华民族爱国主义的一面大旗。
过了一段时间后，在岳母的支持下，岳飞又另娶一位新妻，名叫李娃，她比岳飞大两岁，结婚时已有二十八、九岁。她是个典型的贤妻良母。她并不因为岳云、岳雷不是自己的孩子，而怠慢他们，反而对这两个孩子视如己出，加倍照顾，而且李娃还十分孝顺岳飞的老母姚氏，这样家里非常和睦，其乐融融。
在金兵大举南下之时，淮河、长江之间的许多义勇之士都自发地加入到抗击金军的队伍之中，金军被他们所牵制，一定程度上延缓了南进的速度。但是也有一些无耻之徒乘金兵南下之机，勾结金军，做一些危害人民的事。
有一个河北雄州人，名叫李成，最初在雄州作弓手。这个人武功高强，臂力过人，能拉开三百斤的硬弓，擅长使用双刀，每把刀有七宋斤那么重，打仗非常勇猛。后来他担任过归信县（今河北雄县）知县，归信县被金兵攻陷后，他率领数万人投奔宋高宗。后来，李成听信一个相面道士的话，说他“有割据之相”，便发动叛乱。但很快就被前来平叛的宋将刘光世所击败，刘光世缴获了一把李成的提刀，并作为战利品献给宋高宗。宋高宗看到此刀，从此一直很赏识李成的武技。
李成战败后，带领一千多人流窜到滁州（治清流、今安徽滁州市）一带，占领了一座高山，在那里扎下了匪巢。他们时常出来对百姓进行抢掠，但金兵来时，他们却龟缩在山上不敢下来与金兵交战。
现在朝廷又派杜充去攻打李成。杜充命王燮率本部人马一万三千余人进攻滁州，又命岳飞率本部人马数千人做策应。王燮往滁州走了三天后，就害怕了，磨磨蹭蹭地不敢前进。这时候岳飞任江、淮宣抚司右军统制，他在接到杜充的命令后，马上率领部队渡过长江，并派侦察士兵迅速赶到前方打探敌情，然后在江北真州六合县的宣化镇集结。很快，侦察敌情的士兵向岳飞报告，说李成的五百骑兵正在偷袭王燮的物资供应基地长芦镇，这里有犒军银、钱、绢，都贮存在一个禅院里。岳飞得到情报后，下令急行军赶到长芦镇。当他行至一个叫九里冈的地方时，正与满载而归的李成骑兵相遇。只见他们不仅拉着钱粮和布匹，还俘掠了一些百姓与禅院里的和尚。
李成手下的一个叫冯进的头目是这次行动的指挥，已经探听到有一支宋军正向他们这边赶来，但他以为宋军再快也不可能追上自己，于是带领着队伍，押着抢来的人和物不紧不慢地往回走。他万万没有想到这支宋军的动作竟如此迅速。岳飞抓住战机，不给敌军以喘息时间，给予迎头猛击，五百骑兵全部被歼灭，冯进被活捉。当岳飞将夺回的辎重钱帛如数交给王燮的时候，王燮竟不知道自己的后勤基地已经被劫了。
岳飞本来可以一鼓作气，去攻打李成，然后把他们一举剿灭。但他突然接到杜充的命令，说金军已经向这边逼近，命他和王燮的部队马上撤到长江南岸。岳飞对这次军事行动半途而废感到有些失望，但他还是接受了命令。
原来，金兵大举南侵，江南抗金的序幕就此拉开。
岳飞背着“尽忠报国”四个大字，义无反顾地投入到了这场捍卫国土、保护人民的战争中。不久，岳飞终于摆脱了杜充的约束，自带一军，开始独当一面。
