韩世忠，字良臣，生于北宋元祐四年（1089年）延安郡的一个贫苦农家。也有史书上说他是绥德人。当时的绥德是延安郡下的一个县。
延安一带，属于黄土高原，在秦汉以前，由于气候适中，雨量充沛，因而水草丰茂，是中国古代文明的发源地之一。但是随着气候的变冷，雨量的减少，和历代统治者因建都于邻近的关中地区，为建筑宫殿陵寝而将这里的树木大量砍伐，加上连续不断的战争破坏，造成严重的水土流失，形成荒凉状态。山塬上只剩下稀稀的芨芨草、骆驼草等杂草，朔风骤起，云沙飞扬，遮天蔽日。在风调雨顺的年月，还能打一些粮食。一般年头，人们只能在河滩谷地与泉洇之处，种上杂粮，艰难谋生。正是这种恶劣的自然条件造就了众多将才，韩世忠是关西将才中杰出的一位。
韩姓是中国的大姓，他们大多是战国时代韩国人的后裔。春秋时晋国封韩武子于韩原（今陕西韩城县），其后世代为晋国大夫。韩、赵、魏三家分晋后，列为诸侯，封地在今河南西北部与陕西东部一带。秦始皇嬴政十七年（前230年），吞灭韩国时，韩国人四散奔逃，有一支渡过黄河来到今陕西北部。他们以国为氏，韩氏到宋朝，已在此地生息繁衍了一千二百多年。这一支就是韩世忠的先祖。
韩世忠的家庭原先比较富裕。曾祖名叫韩则，世代生活在家乡，以侠义闻名。家中富有资财，经常出钱帮助贫穷人家治病抓药，乡里人很是感激他。传说他死后所葬之地风水特佳，有个“异人”见了，指着他的坟地说：“这一葬地可使他的子孙世世代代做公侯！”当然这种说法没有什么科学依据，但也说明劳苦人民对韩则的爱戴。后来，韩则果然因韩世忠的关系获赠太师、楚国公的封号。
韩世忠的祖父名广，父亲名庆。到祖父一代，韩家似乎已开始变穷，因此《名臣言行录》称他“家贫无生产”，估计属于贫雇农一类。韩世忠出生于北宋元祐四年（1089）的十二月二十四日，在家族中排行第五，所以称“韩五”。
俗话说“三岁看小，七岁看老”，韩世忠从小就显示出与众不同的智慧、气魄和领导力。
韩世忠目光敏锐如电，在襁褓中已能转盼四顾，连他的父亲也觉得惊奇。他从小没有什么文化，识字不多，经过自学，到晚年居然能吟诗作词，这不能不说是个奇迹了。
韩世忠从小弄棍使棒，练习武术，性格直爽，“挚勇绝人”，能不用鞍鞯，骑上没有经过驯练的马疾驰。嗜酒豪放，有时亦有些出格，不遵常规，泼辣好动，爱打抱不平，因此乡里给他起了个“泼韩五”的绰号。
有次他到米脂（今仍名，属陕西省）姻亲家去“会饮”，喝得尽兴而归，不觉已到黄昏，这时关卡上的门已闭。世忠见了大怒，伸出手臂拉门，只听“咯咯”两声，门闩应声而断，世忠等一行大步而去。次日早上，关吏出门一看，只见键木已折断为拱形，感到十分惊骇，并对韩世忠表示佩服。
年轻时由于生活条件恶劣，一些体表小恙也不去诊治，因此生得疥疮满体，腐烂秽臭，连妻儿都讨厌他。有一年夏日，韩世忠在山中的溪涧里洗浴，忽然有一条大蟒蛇游过来，他急忙用两手紧紧握住蟒蛇的七寸高举起来，跑回家叫妻儿剁杀蟒蛇，可大家吓得直往后退，不敢近前。韩世忠更加窘困，来到厨房，总算把蛇头锯下。韩世忠心头非常愤怒，便将大蛇剥了皮，放在锅里煮熟，把蛇肉吃了。第二天，意想不到的事发生了，韩世忠的疥疮癞疤全部脱落，变成了一个洁白如玉的漂亮小伙子。韩世忠与“蛇”有不解之缘，据说他后来骑马出去郊游，喜欢坐在浅草地上。在厉声急促的讲话中，还经常吐出舌头。有人认为他是蛇精转世呢。
他崇尚气节，讲公义。有人欠了债还不起，韩世忠就拿出自己仅有的钱财，替他偿还，使一些负债的伙伴为之感激涕零。一些有冤屈的人不到官府而到韩世忠那儿控诉，都能得到韩世忠公平妥贴的处理。因此，名闻关陕。家乡的“恶少年”，都对他俯首贴耳，不敢出一口大气，并争着为他服役。
韩世忠少年时就长得高大魁梧，“风骨伟岸”。有个算命先生叫席三的，看到韩的伟岸相貌，卜测他可以当上“三公”的官职。三公，在宋朝是太师、太傅、太保，可以说是官员中的最高荣誉了。但是韩世忠听了很不高兴，以为是讽刺污辱自己，便把席三痛打了一顿。这说明韩世忠当时并没有升官发财的奢望。后来，韩世忠担任枢密使等高官，位至公爵，实现了算命先生的预言。席三到江南投奔他，韩世忠赏给他三万缗钱的丰厚报酬。
但当时的韩世忠出身低微，自觉前程暗淡，对未来并没有抱多大希望。再加上年轻气盛，不拘小节，喜欢争斗，数次犯法，例应斩首。在行刑时，曾做节度判官的陈豫对执法的将帅说：“韩世忠这个人骁勇强悍不怕死。现在大敌当前，为什么不叫他杀敌赎罪呢？杀这样的壮士太可惜了。”将帅应允了陈豫的要求，释放了韩世忠，把他正式归入兵籍，使韩世忠逐步走上从军的道路。
