嘉靖三十五年九月，又有一股倭寇进攻龙山。当倭寇攻来之时，浙江巡抚阮鹗亲督俞大猷和戚继光率军阻敌。
双方在龙山附近展开了激战，明朝官兵奋勇抵抗，三战三捷。倭寇遭到意想不到的打击，开始意识到遇上强敌了，便趁夜幕降临的时候，迅速撤退。
明军乘胜追击，追到缙云，倭寇勉强应战，被打得大败。败寇继续逃命，明军追到桐岭，倭寇返身再战，又被打得大败。倭寇边战边逃，明军跟踪追击。
但是，倭寇十分狡猾，退至桐岭之后，又一次战败，他们便在雁门岭设下埋伏。
当明朝官军乘胜追击时，进入了倭寇的埋伏圈。倭寇突然自两边夹击，明朝官员遭到突然袭击。平时很少认真打仗的明军突然遭到意外的打击，不免惊慌失措。军纪这时失去作用，许多士兵不听号令，纷纷丢下武器逃跑。
只有台州知府谭纶与戚继光所率领的两部官兵临危不惧，密切注视倭寇动向，适时出击。倭寇见这两路明军处变不惊，不敢轻易来攻，便向东退去，从而避免了明军的全军覆没。
戚继光、谭纶因为后无援兵，也不敢再穷追不舍，倭寇便由乐清从容逃往海上。
在这次战斗中，三位抗倭名将谭纶、俞大猷、戚继光第一次并肩作战。他们一见如故，建立起亲密的战斗友谊。而且随着以后的协同作战，友谊也越来越巩固。
谭纶比俞大猷小16岁而比戚继光大8岁，他一向将平定倭寇认定为是自己的责任，只是苦于缺乏相同志向的朋友互相讨论帮助。
三人见面后，谭纶先是兴奋地表示了自己的仰慕之意，又叹息马上就要回到台州防地去，接着便匆匆告辞了。
回师途中，戚继光与俞大猷按辔徐行，一边谈起了御倭的方略。
这一年俞大猷已53岁，不仅曾是戚继光的前任，即当过宁波、台州参将，而且是一员智勇双全久经沙场的老将。
戚继光对俞大猷很尊敬，以老将军相称，他说：“老将军是末将的前辈，对于同倭寇作战，更是经验丰富，还望老将军多加指点，以期共同努力，早日荡平倭患。”
俞大猷为人正直，说话也干脆，他回答说：“戚将军，咱们都是军人，也不要讲什么客气话了。你的才能本领，我也早有所闻，谈不上什么指点。要说的话，我倒想听听，你对于今天这场战斗，有什么看法呢？”
戚继光叹了口气，摇头说：“部队纪律不行，还是得训练啊！”
对此，俞大猷也颇有同感，当即呼应说：“确实是这样，我早说过，浙江的兵额虽多，可是教练无法，终究无补于实用。”
“老将军认为练兵应着重在哪个方面呢？”
“练艺。”
“练武艺？”
“是的。教兵之法，练胆为先；练胆之法，习艺为先。”
戚继光反复念叨了几遍，说：“老将军言之有理。士兵上阵打仗，首先要讲一个勇字，不勇，见了敌人就逃跑，就溃退，还打什么仗！”
俞大猷接着说：“所以教兵之法，是应当练胆为先。胆又怎么练得大呢？”
“那就要反过来问：士兵为什么胆小？士兵胆小，绝大多数是怕打不过倭寇，丢了性命啊！”戚继光慨叹道。
“假如武艺高强，上了阵有必胜的信心，那胆子自然也就大了，正如俗话说的，艺高人胆大嘛！”
俞大猷说到这里，摸着胡子笑了。然后，他又补充道：“士兵是艺精则胆壮，部队呢！又因为士兵胆壮，战斗力也就强。”
“说得好，太好了，教兵先练胆，练胆先习艺；艺精则胆壮，胆壮则兵强。”
戚继光领会了俞大猷的意思，心里酝酿起了关于招收新兵加以训练的想法。
但是，因为戚继光的想法还没有成熟，所以转了个话题问：“练兵是增强我方军队战斗力的大事。那另一方面，同倭寇具体作战的战术，老将军可有什么高见？”
俞大猷想了一会儿说：“如果把我们自己的兵练好了，陆上战斗就足以打败倭寇，难的是水上的战斗，那就要设法造船了。”
戚继光想，对啊！上个月龙山所之战，最后倭寇是从水路跑掉的。这一次从龙山所追击倭寇直到雁门岭，不谈倭寇设埋伏明军溃退这件事，倭寇最后也还是从海上逃跑的。
明军光从陆上打击倭寇，实际上远没有真正掌握主动权。是应当造船，从水陆两方面御倭。
对于造船，戚继光十足是外行，于是问：“从末将任职以来两次战斗看，老将军说的造船，果然重要。但就不知该造些什么船，船又该怎么造？”
“水上的战斗，有海洋和内河的不同，海上之战，必须造楼船这样的大海船，内河之战，必须造三橹快船和鹰船。”
“为什么海上之战要造大海船呢？”
“其实海上作战的战术很简单，无非是大船胜小船，多船胜少船。假如把炮的对比也算上，那就加一句：大炮胜小炮，多炮胜少炮。”
俞大猷接着又说：“大海船最好的是福建福清出的楼船，也叫福船。福清当地的人造船很有本事，由官府在那里招募民工造船，比官府自己造船坚固得多。”
“这个我知道，嘉靖三十二年的普陀山之捷，福船就起了很大的作用。”戚继光接着说。
“那内河之战，又为什么要造三橹快船和鹰船呢？”戚继光连连发问。
“因为大海船无法驶入内河，所以内河之战需要中小哨船。中小哨船可以收买民间的船只改制，也可以自己打造，那就是三橹快船和鹰船了。”
“老将军，这两种船有些什么不同？”
“三橹快船装有三条大橹，速度快疾，适用于追击倭寇；鹰船上装有较多的障蔽物，摇橹操桨的士兵都伏藏不露，适用于同倭寇作战。这两种船配合运用，倭寇在内河就无可逃生了！”
说着说着，走到一个三岔路口，两支部队该分道回营了，对俞大猷佩服得五体投地的戚继光，一再致礼道谢。
最后，两个人相约，今后在御倭的战场上，密切配合，协同作战，直到把倭寇消灭干净，万里海疆永保平安。
