弱小的鲁国竟然把齐国打败了，这引起了各国的恐慌。而鲁国的臣僚们也到处散布谣言，说吴起残忍贪财。昏庸的鲁王辞退了吴起。
吴起只好来到魏国，翟璜把他迎到府中。不久，魏文侯物色大将镇守西河，翟璜向魏文侯推荐吴起。
魏文侯说："吴起不供养母亲，母亲死了都不回去守丧，他还把贤妻杀了。"翟璜说："选 拔人才，不能求全责备，不能因其有毛病，就不用大才。吴起杀妻求将，说明他进取心强，可以利用他的进取心来治理魏国。"
魏文侯说："见面后再说吧！"
吴起穿着书生的衣服来拜见魏文侯。魏文侯生气地问："先生是书生，还是武士？"吴起说："我跟曾参学过文，跟孙武的门人习过武，研习兵法，立过战功......"
魏文侯越听越兴奋，设坛拜吴起为大将，款待他，连魏文侯夫人也亲自替吴起把盏。
吴起仍然和士兵同甘共苦，攻下秦国的五座城池。魏文侯命他担任西河郡守，抵御强秦。
吴起发现秦国人经常从边境上的一个秦亭出来，进攻魏人；等魏兵出击时，秦国人又躲到秦亭里。那个秦亭易守难攻，不能用兵长期围困。
吴起很多天不谈攻亭的事情，命人放一车辕在北门外，说：谁把它从北门移到南门，赐良田美宅。人们纷纷前来看热闹，有个蠢人把车辕推到南门，真的得到了良田美宅。吴起把一个石墩放在东门外，下令：谁能搬到西门外，赐良田美宅。人们争抢着搬石墩。吴起下令，谁能先上秦亭，封为魏国大夫，赐良田美宅。秦亭很快就被攻下了。秦亭地势险要，无法用兵。由于秦兵很少，吴起让百姓去想办法，使秦军防不胜防。
吴起担任郡守近二十年，和诸侯大战76次，胜64次，12次不分胜负。吴起政绩卓著，战功赫赫，魏国全靠他来支撑，但他却在魏王和众臣的陷害下，离开魏国。
