鲁庄公得知小白返国后，连忙派兵护送公子纠回齐国登基。管仲通过分析当前形势，决定亲率一队士兵去阻拦小白的队伍。一天，管仲率领士兵埋伏在公子小白一行人必须经过的大路旁。管仲看到公子小白率领队伍来到了面前，连忙飞奔而出，一箭射去，就把公子小白射倒了。
管仲看见公子小白已经倒地死去，便率领士兵去追赶公子纠。公子纠得知弟弟小白的死讯后，觉得自己已经没有对手了，于是就放慢了行军的速度，六天以后，公子纠率领人马到达临淄城下。使公子纠吃惊的是临淄城上已经飘扬着小白的旗号了。
其实管仲那一箭正好射到了公子小白的铜制衣带钩上了，小白急中生智，连忙倒了下去，装成已经死去的样子。等管仲率领人马离开以后，小白连忙改乘轻便小车，绕小路偷偷奔齐国而去，迅速地来到了临淄，继承了王位。
公子纠无奈之下，只好逃到了鲁国，公子小白就是后来春秋五霸之一的齐桓公。
齐桓公登上王位以后，求贤若渴，一天，齐桓公命鲍叔牙为丞相。鲍叔牙却推辞道："我一位庸臣，您如果能够赏赐于我，让我不受到饥饿与寒冷，我就已经心满意足了。如果治理国家的话，以我的才能肯定是不行的，您如果想使齐国富强，以我的才能就足够了。如果您要称霸四方，您就必须任用管仲为丞相，他深知治国之道，定能辅佐您当上霸主的。"
齐桓公听了非常生气，不高兴地说："管仲亲自用箭射我，差点把我射死，我怎能让他当我的丞相？"
鲍叔牙劝道："我是为了国家的利益才举荐管仲的。您如果能够赦免管仲的罪而请他回国，我相信管仲一定会乐于效命的，因为我深知管仲会为了国家的利益而重新效忠于您的。"
鲍叔牙又从五个方面向齐桓公阐述管仲的才能，就是宽惠爱民，会使齐国深得民心；治国有道，不会使齐桓公失去权柄；管仲十分忠信赤诚，很擅长结交诸侯；善于制定礼仪，以示范四方；擅长整顿军队，操练兵马。要使齐国称霸四方，必须依赖管仲的才能。
齐桓公虽然很难忘记对管仲的仇恨，不过为图谋霸业，于是接受了鲍叔牙的建议，立即派使者面见鲁君，声明："管仲和召忽是齐国叛贼，齐桓公想重用他们。如果得不到，那么齐国势必和鲁国成为敌人。"
鲁君由于惧怕齐国的威慑，只好将管仲、召忽送回齐国。召忽一到齐国边界时，就自杀身亡了。管仲平安地到达齐国后，人们对于管仲和召忽的事情，议论纷纷："召忽的死，比活着更贤；管仲的生，比殉死更贤。"
齐桓公闻知管仲来到齐国外，马上派鲍叔牙替管仲举办除灾仪式，还命令管仲沐浴三次。接下来，齐桓公亲自乘车到郊外迎接管仲。
齐桓公不久即拜他为相，主持齐国政事。由于鲍叔牙举荐管仲登上了相国的高位，自己却屈居其下并且还一点怨言都没有。人们对此事都纷纷称赞鲍叔牙的广阔胸襟以及过人的识才能力。
管仲做了齐相之后，竭尽全力辅佐齐桓公治理国家，推行一系列的改革措施。
