鞭是从古至今各代通用的刑具。
《国语·鲁语》中说，春秋时，臧文仲对鲁僖公说：“大刑用甲兵，其次用斧钺；中刑用刀锯，其次用钻凿；薄刑用鞭扑。”当然，说鞭扑是轻刑，这是和死刑及伤残人的肢体的酷刑相比较而言的。但是鞭扑时将人打得皮开肉绽，鲜血淋漓，有不少人也曾被鞭打致死。
早在传说中的五帝时，鞭扑就是刑罚的一种。《尚书·舜典》说：“鞭作官刑。”这句话的意思是“以鞭治官事之刑”，即鞭为执政者权力的象征，是统治民众的工具，是镇压人民的刑具，正像放牧者手中的鞭子一样。到了西周，地主官吏行使职权时，手里要“执鞭度”，就是说要拿着“鞭”和“度”这两件东西。“鞭”是惩治人用的，起镇压作用；“度”是度量衡，用来检查民众互相买卖或缴纳的实物税的数量。西周时贵族出行，护卫者要执鞭喝道，非常威风，对于行为不法及越轨犯上者，要视其罪过的大小给予鞭三百或鞭五百的处罚。
春秋时，鞭扑成为常用的刑罚，鞭刑从古至今各代通用鞭成为常用的刑具。奴隶主贵族不仅对犯罪的人给以鞭扑，而且对于犯有小过错的平民或奴仆也动辄进行鞭责。这种记载，在《左传》中俯拾即得。鲁庄公八年（前686）冬十二月，齐襄公在一个名叫贝丘的地方发现一只野猪，慌忙用箭射它而未射中，而襄公也因紧张从车子上掉下来，摔伤了脚并丢掉了鞋，他令徒人费替他找回鞋子而没有找到，襄公大怒，就用鞭痛打徒人费，直把他打得鲜血淋漓。鲁僖公二十七年（前633），楚国的令尹子玉在地练兵，曾对七人施以鞭刑。鲁襄公十四年（前559），卫献公让师曹教他的宠妾弹琴，这位宠妾无礼，师曹用鞭打了她，献公大怒，又把师曹鞭打三百。那时施行鞭扑时，被鞭者要脱光上衣，行刑者用鞭抽打其背，鞭子甩动，常常血肉横飞。
东汉时，皇帝常用鞭处罚大臣。汉明帝刘庄执法严峻，九卿显官多曾受过鞭责。永平三年（60），明帝诏令赐给投降的胡人缣一千匹，尚书郎暨酆在办理时看错了数字，赏三千匹，明帝闻报大怒，将暨酆鞭责，几乎打死。阳嘉二年（133），左雄上书说：“九卿位亚三等，班在大臣，行有佩玉之节，动有庠序之议，加以鞭杖，诚非古典。”汉顺帝刘保准奏，下诏废除鞭刑。
汉代以后，鞭刑或废或兴，未有定制。三国时，用鞭刑人屡见使用。吴会稽王孙亮让一名黄门侍郎到中藏吏那里取交州进贡的甘蔗饧，黄门和中藏吏原有旧怨，就在饧糖里放几粒老鼠屎，然后又告中藏吏玩忽职守。孙亮派人调查，获悉这是黄门有意陷害，就将黄门髡首并用鞭进行责打。蜀将张飞性格急暴，常常鞭挞部下。《三国演义》写他为关羽报仇心切，责成部将范疆、张达在三天以内办齐白旗白甲，挂孝伐吴，范疆、张达略有为难，张飞就将他们绑在树上各鞭三百，结果这两人怀恨成仇，竟然杀了张飞，投降了东吴。
南朝宋时，刘邕最喜爱吃疮疤皮，认为它的味道胜过鳆鱼。有一天，他去看望友人孟灵休，孟灵休正在生疮，疮疤皮掉落在床上，刘邕看见，拾起来吃了，孟灵休大惊，就把身上还没有脱落的疮疤皮也揭下来给刘邕吃。这个故事，就是人们常说的“嗜痂之癖”的来历。刘邕在南康做官，他部下的二百多名官吏不论有罪无罪，他轮流对他们施加鞭刑，目的就是让他们的鞭伤结疮，供他揭取食用。刘邕的做法已超出刑罚的范围，他是以鞭扑来满足自己奇特的私欲，从此也能看出中国的以权谋私真是有历史传统的，有时能到登峰造极的丑恶程度。北齐时，安德王高延宗任定州刺史时，常在厕楼上大便，令人在下面张着嘴接他的屎，若有为难表情，就用鞭打。高延宗的残暴行为，把自己当神，把下人不当人的“官本位”、“权本位”流毒，更比刘邕有过之而无不及。
隋开皇元年（581），隋文帝杨坚下诏废除鞭刑，但这个沽名钓誉的皇帝，说得好听，文件一签发，就算有政绩了，其实他本人也并不想严格遵守他的诏令。当时楚州行参军李君才上书批评文帝过分宠信高颍，文帝闻奏大怒，命令杖责李君才，因当时宫殿上找不到杖，文帝又叫人用马鞭把李君才痛打致死。唐初正式恢复鞭刑，但实行的时间不长又被废止。贞观四年（630），唐太宗李世民有一天看见医士用的《明堂针灸图》，发现人的五脏都靠近脊背，针灸时若扎的穴位不准确，就会误伤人命，因而联想到鞭背的刑罪也会致死人命。他说：“鞭与篓是刑罚中较轻的，但若造成死亡就是重刑了，其人该受轻刑为什么要让他承受重刑的风险呢？”于是，他下诏禁止对罪人鞭背。李世民不愧是中国古代少有的英明帝王，这一决定不但表明了他的仁慈精神和同情心，而且说明他具有一定的法制观念，要知道中国的最高统治者自认为是真龙天子，迷信人治，视人民如羔羊，视人命如草芥。像唐太宗、汉文帝这样的最高统治者，身居高位而心存顾忌的历史人物是不常见的。但是，唐太宗的诏令并未能使鞭刑禁绝。唐代的不少达官贵人仍然使用鞭扑对手下人进行责罚。如张《朝野佥载》所记，广州录事参军柳庆为人极其鄙吝，他的用具和食品等全部存放在自己的卧室中，奴婢若有人私自取用一撮盐，柳庆就将他们鞭打见血。又有韶州人邓礻右占任安南都护，他家资富饶，有奴婢千人，但他仍然省吃俭用，从不设宴请客，从不妄花一分钱。有一天，他的孙子偷杀食一只鸭子，被邓占知道了，说孙子擅自败坏家财，鞭打二十。这虽只是两例小事，但它说明鞭刑作为私刑使用时，比官刑更加普遍和难禁。
到了辽代，又创立鞭烙法。鞭与烙同时使用，还可以折算，凡烙三十者鞭三百，烙五十者鞭五百。元代初年，鞭刑肆虐，不少人被鞭挞致死。至元二十九年（1292），元世祖忽必烈下诏禁止鞭背，但未能刹住这股歪风。元英宗至治三年（1323），又重申禁止去衣鞭背的法令，仍然未能根除。明清时，许多酷官暴吏还在经常使用鞭扑，《大清会典》上还明文写着“国初旗下人有犯俱用鞭责”的条款。
历史上虽有不少生性残暴，心狠手辣的酷吏，但有些比较宽厚仁慈的官员看到犯人被鞭挞的痛苦，也是有怜悯之心的。他们对所用的鞭加以变通，或者在行刑时适当从轻。如北齐时，崔伯谦任济北太守，府中刑鞭都用熟皮制作，鞭打人时不让见血，只表示一下责罚罢了。百姓们作歌曰：“崔府君，能治政，易鞭鞭，布威德，民无争”。可见，在酷刑肆虐的封建社会里，多少施行一点儿仁政就会得到人民的赞誉。东汉刘宽任南阳等郡太守时，用蒲草制作刑鞭，吏役们有了过错，就象征性地用这种蒲鞭责打，有示辱之意，无皮肉之苦。刘宽的做法使他东汉刘宽任太守时，以蒲草为鞭，象征性地惩急戒，深得民心当时得到百姓的爱戴，也受到别人的景仰。唐朝大诗人李白有诗云“蒲鞭挂檐枝，示耻无扑，”，就是称赞的这件事。
但是，古代也有些酷吏别出心裁地制作特殊的刑鞭，加重对犯人的惩罚。例如明洪武末年，湘阴县丞刘英用生牛皮制鞭，皮条上串着铜钱拧在一起，长三尺。用这种鞭打人，铜钱割裂肌肤，能使受刑人血肉横飞，惨不忍睹。有一次，刘英外出巡视，某巡检没有及时迎接他，他就抓住巡检的妻子出气，将她绑起来用夹有铜钱的生革鞭痛打，几乎把她打死。后来刘英终因民愤太大，以酷虐罪判处极刑，斩于市曹。永乐年间，有一个千户用皮革缝制一个鞭，里面灌上桐油，用它来鞭挞犯人。刑部将此事奏闻朝廷，明成祖认为这人用心太残酷，伤人太过分了，于是下令将那千户用御杖进行了责罚，并罢免了他的官职。成祖朱棣一向惯用酷刑，在处理这件事情时能出人意料地表现出一点儿仁慈之心，也很可贵。
历史上执行鞭刑的打手通称伍伯。伍伯们性凶手狠，行刑时毫不留情。唐初武德年问，曾发生过一幕伍伯打官长的闹剧。苏世长任陕州长史时，治下民众不服管教，他想了个主意，让伍伯在闹市鞭打自己，作为引咎自责，以感化百姓。但伍伯们讨厌他这种弄虚作假的把戏，于是在用鞭时狠劲猛打，直打得皮裂血出。苏世长见假戏真做，实在忍不住疼，便惨叫着逃回衙中，围观的人都大笑不止。苏世长的虚伪固然可笑，但伍伯们的凶狠也的确可恶，难道他们就不怕苏世长事后给他们小鞋穿？
