御杖是笞杖之刑的一种特殊形式，就是皇帝在朝堂或宫门用棍棒对大臣以杖责。封建时代，皇帝具有至高无上的权威，他对于大臣，即如主人对于奴仆，稍不如意，就随时用棍棒打人，致残甚至打死的情况都有。因此，御杖虽不载于历代的法典，但它确实是朝廷正式使用的刑罚。尤其是在明代。御杖成为惯例，其次数之多，手段之狠，为历史上罕见。被御杖的朝臣受刑的惨状，实在触目惊心。
御杖早在汉代就开始施行了。东汉初年，丁邯被选为尚书郎，他嫌官卑职小，托病不赴任，光武帝刘秀大怒，命令武士用头号大杖对他予以责罚。唐玄宗时，曾在朝廷杖责监察御史蒋挺和秘书监姜皎等。但明代以前各代的御杖只是皇帝偶尔动怒，即兴所为，到了明代便逐渐形成制度，成为皇帝常用来处罚朝臣的手段。
明代御杖始于太祖朱元璋。洪武八年（1375），茹太素上疏奏事，言诩有所触犯，朱元璋大怒，把茹太素叫来当面责问，并在朝堂把太素用棍棒责打。皇帝经常用御杖惩戒朝臣茹太素是明朝第一个受御杖责打的朝臣。朱元璋的做法被他的后代继承下来并加以发挥，永乐以后施行御杖的刑罚愈来愈频繁。正统年间，宦官王振擅权，尚书刘中敷、侍郎吴玺、陈埔、祭酒李时勉等都受过御杖。景泰六年（1455），代宗朱祁钰曾用御杖责打大理少卿廖庄于阙下。成化年间，宦官汪直乱政，曾将给事李俊、王浚等五十六人用御杖各杖责二十。御史许进得罪汪直，也受御杖杖责，几乎致死。成化十八年（1482），南御史李珊等人上疏请求赈济灾民，宪宗朱见深借口奏疏中有错别字，诏令锦衣卫在南京午门前，由守备太监监刑，用御杖将他们各杖责二十。到这时，御杖在施刑时的仪式、方法已经形成了一整套比较固定的程序。
正德年间宦官首领刘瑾专权，御杖的刑罚更为酷烈。正德元年（1506），刘瑾把大学士刘健、谢迁赶出京师，激起士人共愤，给事中艾洪、南京给事中戴铣、御史薄彦徽等二十一人，或独自署名，或数人联名，上疏请求保留刘、谢二人，同时弹劾刘瑾和另外两名宦官马永成、高凤。刘瑾在武宗面前添油加醋地进谗言，请得圣旨，将这二十一人全部逮捕，各用御杖杖打三十。其中戴铣受刑最重，当时即死于杖下。御史蒋钦三次上疏，三次被杖打，每次杖责三十，第三次受杖打后过了三天即死于狱中。明朝著名的思想家王守仁当时任兵部主事，也上疏救戴铣，刘瑾假传圣旨，把他御杖五十，打得死去活来，之后又把他贬官到贵州龙场驿丞，把他放到一个最苦的地方去受罪。
刘瑾施行的御杖，其狠毒超过了前代。成化以前，朝臣被御杖责打时都不脱衣裤。从刘瑾开始，朝臣遭御杖责打时都要脱去衣裤，这样，轻者伤势加重，重者就丢了性命。刘瑾用的行刑明朝御史蒋钦三次上疏，三次遭责御杖，三日而死的校尉都是经过专门训练的。训练的办法是，先用皮革包装扎成两个假人，一个里面装上砖块，另一个外面裹一层纸。用御杖打装砖块的假人，看上去下手很轻，但打开皮革一看，里面的砖块已全部破碎；打包纸的假人时，看上去下手很重，便连纸也打不破，练到这种程度，他才能被选用为执行御杖的打手。这样，在行刑时就可以随心所欲，如果想把人打死，就用打包砖块人的方法；如果想照顾谁，就用打包纸人的方法。不知底细的旁观者，根本看不出一点儿破绽。
刘瑾挖空心思，利用御杖残害忠良，但他自己搬砖砸自己的脚，他最后也受到了御杖的惩罚。正德五年（1510），宦官张永告发刘瑾谋反，锦衣卫指挥刘珲按照常规，将刘瑾在午门外用御杖杖责后凌迟处死。刘瑾作恶多端，终于自食其果。
刘瑾死后，御杖的使用并没有减少，其他宦官把持朝政时，迫害异己势力的残酷手段比刘瑾有过之而无不及。正德十四年（1519）春天，宦官江彬鼓动武宗南游，群臣纷纷上疏劝谏武宗不要听信江彬的奸佞之言，使天下劳民伤财。武宗大怒，传旨将上疏进谏的兵部郎中黄巩、兵部员外郎陆震等数人下诏狱，将修撰舒芬等一百四十六人在午门外罚跪五天。舒芬这帮人跪完五天后，武宗又下令在午门将他们施行御杖杖责，每人三十大棍。江彬见大臣们都弹劾他，非常恼怒，授意校尉从重用御杖责打。这些温文尔雅的文职官员，哪里受得过这般酷刑？行刑时惨叫声响彻皇宫内外，情景十分恐怖。舒芬被御杖后，奄奄一息，抬回翰林院时，掌院的官员害怕得罪江彬，不准在院中停留，舒芬哀求：“我在这里任职，就让我死在这里吧！”还是不许，舒芬只好带着重伤，被人抬着踏上贬谪的路程。几天后，武宗又下令将已下诏狱的黄巩等六人予以御杖，其中大理寺正卿周叙等三人各五十，另外三人各四十。同时被御杖的还有姚继岩等二十二人。黄巩受杖后削职为民，遣送回原籍。陆震杖伤特别重，江彬又让人绝其饮食，第二天他就死在狱中。工部主事何遵被棍棒打得肢体开裂，两天后也死去。大理寺评事林公辅身体虚弱，不胜御杖而死。行司副余廷赞等人当时就死于杖下。这两次被御杖杖打的共一百六十八人，打死十五人。所以坏官好当，好官难做。
时隔不久，嘉靖初年又进行了一次大规模的御杖。事情的起因是：武宗朱厚照驾崩，他无子可以继承帝位，于是由皇太后张氏做主，将孝宗朱礻右樘的弟弟兴献王朱礻右的儿子朱厚过继给孝宗，作为嗣子，这样他就算是武宗的弟弟，可以继承帝位。朱厚就是世宗嘉靖皇帝。他即位后要称孝宗为父，而应称亲生的父母为“本生父母”，但嘉靖登基后的第一件事，就是下旨去掉“本生”的称呼，并给亲生父亲追封皇帝的谥号。他的意思显然是不愿再做孝宗的嗣子，因此，群臣舆论哗然，认为世宗的做法不合大礼。于是，以尚书金献民、侍郎何孟春为首，一共计二百二十九位朝臣，一起跪在左顺门进谏，劝皇帝改变主意。这就是明朝历史上著名的“议大礼”事件。从早晨至中午，世宗两次传旨，众官仍然跪地不起。嘉靖大怒，命令锦衣卫将为首者逮捕。修撰杨慎、检讨王元正等人用力摇晃左顺门的门扇，放声大哭。世宗更加愤怒，又命人把四品以下的朝臣马理、王相、毛玉、张日韬等一百三十四人拘禁，五天后又将其中的十六人在午门施行御杖。又过四天，又将修撰杨慎等七人再杖打一次。被御杖的一百三十四人中，共被打死十七人。
“议大礼”风波之后，世宗恐大臣不服，仍然不断使用御杖。嘉靖十二年（1533），郭君弼上书言星变事，触怒世宗，被逮送锦衣卫狱，用夹棍、拶指拷逼近百次之后，又拉到午门施行御杖责打，直打得两腿露出白骨。嘉靖十三年（1534），世宗派武定侯郭勋替他到太庙祭祀，给事中张选上疏进谏，世宗不悦，命令将张选押到午门，御杖八十。世宗亲自坐镇文华殿监杖，每一个校尉行杖完毕，都必须把杖责的情况报告给他，行刑用的竹杖都打断了三根。打完之后，张选已经气绝休克。世宗叫人把张选拖走，仍然余怒未息，耿耿于怀。张选被抬到家中，家人给他灌药，才慢慢苏醒过来。嘉靖朝“四十余年间，杖杀朝士，倍蓰前代”，“天下莫不骇然。”
嘉靖以后，直至明末御杖未断。隆庆二年（1568）穆宗朱载重御杖给事中石星，杖责后又将他削职为民。万历五年（1577），神宗朱翊钧的辅命大臣张居正的父亲死了，因为当时皇帝年幼，张居正身负重任，他不愿丢开权力回原籍为父亲守孝，这便是历史上所谓的“江陵夺情”事件。按照封建道德标准评判，张的行为显然不合规范。于是编修吴中行、检讨赵用贤、刑部员外郎艾穆、右都御史沈思孝、进士邹元标等人，先后上疏进行弹劾。张居正以权谋私，勾结宦官冯保，对弹劾他的人予以反击。于是，就让小皇帝传旨，用棍棒或竹杖御杖上疏的朝臣。吴中行等人身上穿着囚衣，用绳索绑住手腕，被押出午门。午门前的空场上，百名校尉衣甲鲜丽，手执木棍左右排列。司礼监太监宣读了万历皇帝的批示之后，在午门西侧台阶下左侧就坐，锦衣卫指挥使在右侧就坐，手下听候差遣准备行刑的有数十人。不一会儿，校尉把应受御杖的犯官拉过来一个，让他在指定的位置脸朝下趴在地上，掀起上衣，褪下裤子，露出屁股和大腿。司礼监太监命令：“搁棍！”两旁排列的校尉齐声大喝：“搁棍！”这时，有一人拿着一根大竹杖走出队列，将御杖放在即将被打者的大腿上。校尉们又按照司礼监太监的命令齐声大喝：“打！”于是，行刑者把御杖高高举起，打犯官的屁股。打三下之后，校尉们又大喝“着实打！”行刑者更加用力。打的中间，校尉们有时会按照司礼监太监的眼色，大喝“用心打”！这是暗示行刑者往死处打，行刑者心领神会，打得更加凶狠。每打五下，行刑者要换一个人，校尉们照样用吆喝声传达太监的命令。每次喝令时，都是先由一人发令，然后百名校尉齐声附和，喊声震天动地，正在挨打的和等待挨打的犯官们莫不胆战心惊，两腿发抖。
最先受御杖的吴中行和赵用贤，每人被杖打六十。吴中行被打完之后，校尉们把他放在一块大布上，抬起四角还往地上摔几次，然后拖出长安门，再把他放在一扇门板上，责令其家属当天立即把他抬出京城。这时吴中行已经昏死过去，后经家人救治才苏醒过来。家里人雇一乘轿子抬着他南下返乡，到家后，又请医生把他身上腐烂的肉割掉几十块，大腿上往里挖约一寸深，腿上的肉几乎被掏空了。赵用贤是个大胖子，抬到家后，烂肉一块块脱落，有的就像巴掌那么大，他的妻子把这些烂肉用盐腌上，收藏起来，以儆后人不要再当官。
艾穆、沈思孝和邹元标三人比吴中行、赵用贤挨得更狠，每人都被打了八十御杖，直打得血肉模糊，死去活来。沈思孝受杖时，把右腿叠放在左腿上，所以他的屁股一边伤势很重，回到家后，请医生剜去重伤处的烂肉，同时买来一只黑羊，活着剜取羊腿上的好肉，塞到他的伤口的皮肤里，把伤口缝好，敷上药。据说，这样过一段时间后，羊肉即能和人肉长在一起。不久，沈思孝按照朝廷的处分决定，被流放到粤东戍所。他徒步翻越南岭时，血还在顺着腿脚往下流淌。邹元标的伤势更重，他虽未被打死，终身成了一个废人。世人皆云当官好，但是有时当官的后遗症也挺大，上面这些故事不是也很怕人吗？
天启四年（1624），屯田郎中万燥上疏弹劾魏忠贤，魏忠贤指使一群太监到万府抓住万燥，拳脚相加，一阵毒打。拉到午门时已经体无完肤，魏忠贤仍然命令将他御杖一百。打完之后，那宦官魏忠贤指使太监们拳打脚踢朝臣帮太监又在万燥身上乱踩一通，万燥被整得血肉模糊。奄奄一息。第四天便死去了。封建社会的法就是权，权就是情感，以感情执法的流毒是非常深远的，这种以感情行政的影子至今时而浮现。
明朝末年崇祯时，明毅宗朱由检仍死抱着祖宗的传家宝——御杖不放，常常亲自指挥太监和锦衣校尉用御杖拷打朝臣。崇祯十三年（1640），名臣黄道周被锦衣校尉逮捕，惨遭御杖责打，姚雪垠的长篇小说《李自成》中有详细的描述。崇祯十六年（1643），嘉兴人吴昌时被蒋拱宸弹劾，毅宗在朝堂亲自审问，吴昌时辩驳不已，毅宗动怒，命令用杖刑。阁臣蒋德、魏藻德当时为吴昌时讲情，说：“在金銮殿上用刑，是大明朝三百年来没有发生过的事。”毅宗愈怒说：“吴昌时这厮，也是三百年来没有见过的恶人。”于是下令太监动手。先用夹棍，吴昌时的两条腿都被夹断，昏死过去，无法站立，一名校尉把他背出朝堂。蒋拱宸也因事触怒了毅宗，毅宗高坐金殿，喝声“打”！行刑的校尉立即对蒋当头一杖，一下子把乌纱帽打成两半。由此可见，这时的御杖已是不分场合，不讲任何方式了，和棒打猪狗无异。
崇祯十七年（1644）春，明朝灭亡前夕，毅宗还在滥用酷刑。熊开元和姜二人都因直言进谏，得罪毅宗，被逮受审。熊开元先受拶刑，再被御杖杖责一百，又被夹一次，再打五十棍，这已经被整得只剩一口气了；两天后又夹一次，打五十，再剥光衣服打四十棍。这样反复折腾，熊开元竟然没有死，也算是奇迹了。姜在午门被御杖，趴在地上，满面尘土，两只脚也被缚起来，由人四面牵扯，一点不能动，只露出屁股和大腿受御杖，御杖被打折了好几根。杖完后，姜已不省人事，他的弟弟姜垓当时也在朝做官，前来救护，采用流行的秘方，嘴含一口人尿，嘴对嘴喂给哥哥，姜才苏醒过来。家人请医生为姜治伤，医生说：“杖伤的青痕已经到了膝盖以下，恐怕是没救了。我用刀把烂肉割去，敷上药试一试，七天后若能感觉到疼，就有治好的希望。”后来过了半个月，先后割除的烂肉约有一斗，身体才逐渐恢复（魏禧《姜贞毅先生传》）。姜被御杖后，于崇祯十七年三月被勒令谪戍宣城，还没来得及动身，三月十九日北京被李自成起义攻破，毅宗见大势已去，含泪投缳。盛行明代的御杖，随着明朝的灭亡才被废止。
